公开(公告)号：WO2023017872A1

公开(公告)日：2023-02-16

申请号：PCT/KR2021/010724

申请日：2021-08-12

申请人： 한국기술교육대학교 산학협력단

发明人： 김용재 ,  김도윤

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J15/02

摘要： 본 발명에 따른 운동전달 메커니즘은 다수의 풀리가 서로 연결되어 관절을 중심으로 자유도를 가지고 회전되는 운동전달 메커니즘으로서, 공간이 형성되며 하부로 연장되는 연결축이 마련되는 메인프레임, 연결축에 연결되어 메인프레임에 대해 틸트 되는 조인트부, 메인프레임에 축 결합되도록 공간에 마련되며 액추에이터로부터 구동력을 전달 받아 회전하는 구동풀리부, 구동풀리부의 회전에 대응하여 연결축에 대해 슬라이딩 이동하거나 구동풀리부와 동일한 방향으로 회전하여 조인트부를 회동시키는 종동풀리부를 포함한다.

公开(公告)号：WO2023002302A1

公开(公告)日：2023-01-26

申请号：PCT/IB2022/056425

申请日：2022-07-12

申请人： CAMOZZI AUTOMATION S.P.A.

发明人： ROSSI, Marco ,  LEVI, Fabio

IPC分类号： B25J15/02 ,  B25J15/08 ,  B25B1/18

摘要： A pneumatic gripper comprises a shell (10) in which a pneumatic actuation group (14) and an electronic command and control board (16) are housed. The gripper houses an internal body (18) in which two pneumatic chambers (26, 26a) are obtained, a j aw actuation piston (28, 28a) being slidably housed in each pneumatic chamber. The internal body houses cartridge solenoid valves (20, 20a) suitable to control the passage of air from an inlet port (30a) to the pneumatic chambers. The gripper is provided with a transducer shaft (24) operatively connected to the jaw actuation pistons (28, 28a) so as to be actuated to rotate by the translation of the jaw actuation pistons.

公开(公告)号：WO2022222476A1

公开(公告)日：2022-10-27

申请号：PCT/CN2021/133960

申请日：2021-11-29

申请人： 常州工学院

发明人： 华洪良 ,  吴世鸿 ,  吴小锋 ,  陈勇将 ,  王晓军 ,  黄成

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  A61F2/54

摘要： 一种拟人手指机构，包括：指座（1）；至少一个近端指节（2），位于指座（1）的外侧；至少一个中部指节（3），位于近端指节（2）的外侧；远端指节（4），位于中部指节（3）的外侧；驱动器，位于指座（1）的内侧；驱动线缆（5），一端与驱动器相连，另一端依次穿过指座（1）、近端指节（2）、中部指节（3）后，与远端指节（4）相连；张力带（6），一端与指座（1）相连，另一端与远端指节（4）相连。

公开(公告)号：WO2022150296A1

公开(公告)日：2022-07-14

申请号：PCT/US2022/011123

申请日：2022-01-04

申请人： TERADYNE, INC.

发明人： SILVA, Isaac N.

IPC分类号： B25J15/02 ,  B25J15/00 ,  B25J9/10

摘要： An example test head manipulator includes a tower having a base and a track, where the track is vertical relative to the base, and arms to enable support for the test head. The arms are connected to the track to move the test head vertically relative to the tower, and the arms are configured to control rotation of the test head. Each of the arms includes a cam that is rotatable, and at least one plunger in contact with the cam and that is configured to contact the test head. Rotation of the cam is controllable to move the at least one plunger to offset an uncontrolled rotation the test head.

公开(公告)号：WO2022143665A1

公开(公告)日：2022-07-07

申请号：PCT/CN2021/142072

申请日：2021-12-28

申请人： 浙江工业大学台州研究院

发明人： 潘柏松 ,  邵旭辉 ,  吴全会

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  B25J15/00

摘要： 一种指根可转位的两爪柔性机械手，包括指根节固定座(15、21)、指根节固定板（18）、指根节（12、24）、中指节（8、28）、中指节扭转弹簧（11、25）、指尖节扭转弹簧（4、32）、指尖驱动气缸（7、29）和指根节转位机构。该柔性机械手由主电机（41）和气缸（7、29）分别驱动，主电机通过丝杆螺母传动，推动活动板向前或者向后运动，从而调整指根节的开合状态，适应对不同宽度范围的零件进行夹取，指尖卡爪由手指气缸推动，通过气缸推拉可以调整指尖的开合以及实现夹紧。

公开(公告)号：WO2022139305A1

公开(公告)日：2022-06-30

申请号：PCT/KR2021/019014

申请日：2021-12-14

申请人： 삼성전자주식회사

发明人： 아베유키 ,  강성철 ,  야마기시타케시

IPC分类号： B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J15/06

摘要： 로봇 핸드는 제1측 제1액츄에이터에 의해 회동하도록 구성되는 제1측 제1 구동기어와, 제2측 제2액츄에이터에 의해 회동하도록 구성되는 제2측 제2구동기어와,상기 제2구동기어와 역방향으로 회동하도록 상기 제2구동기어와 연동되는 제1측 제1연동기어와, 상기 제1구동기어와 역방향으로 회동하도록 상기 제1구동기어와 연동되는 제2측 제2연동기어와, 상기 제1구동기어의 회동과 연동하는 제1측 제1내부링크와, 상기 제1연동기어의 회동과 연동하는 제1측 제1외부링크와, 상기 제1내부링크와 상기 제1 액츄에이터의 반대편에 있는 상기 제1외부링크에 연결되는 제1측 제1단부링크와, 상기 제2연동기어의 회동과 연동하는 제2측 제2내부링크와, 상기 제2구동기어의 회동과 연동하는 제2측 제2외부링크와, 상기 제2내부링크 및 상기 제2액츄에이터의 반대편에 있는 상기 제2외부링크에 연결되는 제2측 제2단부링크를 구비한다.

公开(公告)号：WO2022134460A1

公开(公告)日：2022-06-30

申请号：PCT/CN2021/096204

申请日：2021-05-27

申请人： 广东智源机器人科技有限公司

发明人： 王开祥 ,  黄孔文 ,  周阳 ,  邱咪

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  B25J9/12

摘要： 本发明公开了一种夹取装置及食品制作设备，其中，夹取装置，包括夹取部件以及驱动组件，夹取部件包括定轴和若干个夹爪，各夹爪包括成对设置的勾板，勾板与定轴转动连接，各勾板包括抓取端，抓取端上设置有用于刺入物料的穿刺部和与穿刺部相连且能承托物料的承托面，驱动组件驱动勾板的穿刺部绕定轴对向或者背向旋转运动，利用对向或者背向旋转的勾板抓取物料的上表面进行夹持物料，承托面承托物料，抓取更加牢固、稳定。

公开(公告)号：WO2022084409A1

公开(公告)日：2022-04-28

申请号：PCT/EP2021/079128

申请日：2021-10-20

申请人： SEWTS GMBH

发明人： BLEY, Alexander ,  DOERKS, Tim ,  RICKERT, Till

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J19/02 ,  B25J9/02 ,  G05B19/02

摘要： Es wird eine Positionierungsvorrichtung (10) zur Positionierung eines biegeschlaffen Flächenwerkstücks (12) beschrieben. Diese umfasst einen Bereitstellungsbereich (18) zur Bereitstellung des zu positionierenden Flächenwerkstücks (12) sowie eine Kamera (22) zum Erzeugen eines Kamerabilds (B) des zu positionierenden Flächenwerkstücks (12). Zudem umfasst die Positionierungsvorrichtung (10) einen ersten Manipulator (26) mit einem ersten Greifer (28). sowie Ferner sind ein zweiter Greifer (58) und ein dritter Greifer (60) vorgesehen. Der zweite Greifer (58) und der dritte Greifer (60) sind dabei dazu ausgebildet, zumindest einen Abschnitt des biegeschlaffen Flächenwerkstücks (12) vom ersten Greifer (28) zu übernehmen. Außerdem wird ein Verfahren zur Positionierung eines biegeschlaffen Flächenwerkstücks (12) vorgestellt.

公开(公告)号：WO2022060617A1

公开(公告)日：2022-03-24

申请号：PCT/US2021/049570

申请日：2021-09-09

申请人： BOSTON DYNAMICS, INC.

发明人： DELLON, Brian

IPC分类号： B25J15/02

摘要： A gripper mechanism (200) includes a pair of gripper jaws, a linear actuator (300), and a rocker bogey (318). The linear actuator (300) drives a first gripper jaw (210) to move relative to a second gripper jaw (220). Here, the linear actuator includes a screw shaft (312) and a drive nut (314) where the drive nut includes a protrusion (316p) having protrusion axis (Ap) expending along a length of the protrusion. The protrusion axis is perpendicular to an actuation axis (AL) of the linear actuator (300) along a length of the screw shaft. The rocker bogey is coupled to the drive nut at the protrusion to form a pivot point for the rocker bogey and to enable the rocker bogey to pivot about the protrusion axis when the linear actuator drives the first gripper jaw to move relative to the second gripper jaw.

公开(公告)号：WO2022025894A1

公开(公告)日：2022-02-03

申请号：PCT/US2020/044226

申请日：2020-07-30

申请人： ABB SCHWEIZ AG

发明人： NICHOLAS, Nolan W.

IPC分类号： G01L1/24 ,  B25J15/06 ,  B25J15/02 ,  B25J19/02 ,  B25J13/08 ,  G06F3/042

摘要： A visual-tactile sensing device includes a visual-tactile sensing pad useful to capture image data related to a work piece during contact with the pad and as it approaches the pad. The sensing device can be used as part of a robotic gripper or other device. One or more lights can be used to illuminate the work piece and/or project light through the pad. The pad includes a rigid base, an elastic layer structured to deform upon contact with the work piece, and a diffraction layer structured to diffract light at different colors depending on the angle of the incoming light rays and camera placement.