公开(公告)号：WO2022000154A1

公开(公告)日：2022-01-06

申请号：PCT/CN2020/098702

申请日：2020-06-29

Applicant: 拓攻（南京）机器人有限公司

Inventor： 孟晨 ,  蒋元庆

IPC: G05D1/08 ,  B64D27/26 ,  G05D1/0825 ,  G05D1/101

Abstract: 一种多旋翼无人机电机倾角及安装公差约束确定方法。具体包括如下步骤：步骤1、根据姿态通道控制分配的可控性要求和偏航响应的性能要求制定飞控设计指标；步骤2、根据整机的电机拉力曲线和扭矩曲线以及部分机型参数建立带有电机倾角的偏航通道动力学模型；步骤3、根据偏航通道动力学模型和飞控设计指标确定电机倾角；步骤4、根据电机倾角和悬停状态最大电机转速差设计指标确定倾角安装公差范围。通过对电机安装倾角进行定量确定，从而加快偏航响应，增强偏航抗干扰能力，提升控制品质；减少偏航所需转速差，提高俯仰和滚转通道的控制余量。通过确定电机倾角安装时的公差约束，从而降低电机转速不平衡的风险，提升飞行控制品质。

公开(公告)号：WO2021140491A1

公开(公告)日：2021-07-15

申请号：PCT/IB2021/050157

申请日：2021-01-11

Applicant: POLITECNICO DI TORINO

Inventor： BRANDL, Alberto ,  GILI, Piero ,  LERRO, Angelo

IPC: G01P13/02 ,  B64F1/00 ,  B64D43/02 ,  G01P13/025 ,  G05D1/0825

Abstract: A computer implemented method for estimating angles of attack (α) and / or sideslip (β) of a flying body comprises the steps of: Providing data or measurements representative of the time derivative of the module of a speed of the flying body with respect to the air (V); Providing data or measurements representative of the corresponding projections of the coordinate acceleration (ax, ay, az) on the Cartesian reference frame fixed to the flying body (body axes); Calculating the angles of attack (α) and / or sideslip (β) on the basis of an mathematical relationship of the angles of attack and sideslip with the coordinate accelerations and said time derivative of the module of a speed of the body with respect to the air.

公开(公告)号：WO2021244545A1

公开(公告)日：2021-12-09

申请号：PCT/CN2021/097755

申请日：2021-06-01

Applicant: 深圳市道通智能航空技术股份有限公司

Inventor： 张添保

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10 ,  B64C39/02 ,  G05D1/0825 ,  G05D1/101

Abstract: 一种无人机（100）制导方法、无人机（100）及存储介质，涉及无人机（100）领域，方法包括：获取目标轨迹路线（S20）；若目标轨迹路线与当前轨迹路线的曲率不相等，则根据当前轨迹路线和目标轨迹路线确定转弯点（P T）（S21）；获取无人机（100）的转弯准备距离（S R）及实时距离（S22）；当实时距离小于或等于转弯准备距离（S R）时，根据目标轨迹路线获取无人机（100）的飞行方向和制导律模型，并控制无人机（100）飞行（S23）。根据无人机（100）当前的飞行状态计算其转弯准备距离（S R），以使无人机（100）在进入转弯准备距离（S R）时，及时的切换飞行方向及制导律模型以控制无人机（100）飞行，以确保无人机（100）在转弯点（P T）时准确的切入目标轨迹路线，进而使无人机（100）飞行在目标轨迹路线，从而提高了无人机（100）对目标轨迹路线的跟踪精度。