公开(公告)号：WO2023065721A1

公开(公告)日：2023-04-27

申请号：PCT/CN2022/103249

申请日：2022-07-01

申请人： HE, Kejing

发明人： LIU, Yunhui ,  SUI, Congying

IPC分类号： G06T7/514 ,  G06T7/55 ,  G01S17/894 ,  G01S7/4817 ,  G02B26/105 ,  G06T2207/10028 ,  G06T7/521 ,  G06T7/73 ,  H04N13/239 ,  H04N13/254 ,  H04N13/296

摘要： It relates to methods, devices and systems for transparent object three-dimensional reconstruction. The system (10) comprises a structure light generation module (110), an image acquisition module (120), a control module (130) and a computing module (140). The computing module (140) acquires image pairs from the image acquisition module (120); calculates three-dimensional positions of points according to the image pairs; and performs refinement process to extract first-reflection points. The refinement process comprising: when reflection points are obtained by a first camera (122), the points include a first point and a second point, the first point is closer to reflection spot of laser on galvanometer mirror (114) than the second point, remove the second point; when the first point is not obtained by a second camera (124), remove the first point; when the second point is obtained by the second camera (124), retrieve the second point, and when a discrete external virtual contour is formed, remove the discrete external virtual contour.

公开(公告)号：WO2023041706A1

公开(公告)日：2023-03-23

申请号：PCT/EP2022/075763

申请日：2022-09-16

申请人： OQMENTED GMBH

发明人： ZORLUBAS, Berkan ,  BLICHARSKI, Peter ,  KLEMKE, Nicolai ,  HOFMANN, Ulrich ,  VON WANTOCH, Thomas

IPC分类号： G01B11/25 ,  G06T7/521 ,  G02B26/08 ,  G02B26/10

摘要： Verfahren und Vorrichtung zur Messung von Tiefeninformationen einer Szene anhand von mittels zumindest einer Parallelstrahlungsquelle generiertem strukturierten Licht, wobei das Verfahren aufweist: Erzeugen je eines elektromagnetischen Strahls mittels zumindest einer Parallelstrahlungsquelle; Zeitabhängiges sequenzielles Ausrichten oder optisches Abbilden des Strahls bzw. zumindest eines der Strahlen auf verschiedene, insbesondere punkt- oder liniensegmentförmige, Orte einer dreidimensionalen Szene, um die Szene mittels des zumindest einen abgebildeten Strahls in Form einer sich durch die zeitabhängige Ausrichtung oder Abbildung des Strahls ergebenden Trajektorie des Strahls definierten Bestrahlungsmusters zu bestrahlen; Zumindest abschnittsweises Detektieren eines durch zumindest anteilige Reflexion des Bestrahlungsmusters an einer oder mehreren Oberflächen zumindest eines in der Szene vorhandenen Objekts (d.h. physischen Objekts) erzeugten Abbilds des Bestrahlungsmusters und Erzeugen von Bildinformationen, die das detektierte Abbild des Bestrahlungsmusters repräsentieren; und Auswerten der Bildinformationen, um daraus Tiefeninformationen bezüglich der Szene zu berechnen.

公开(公告)号：WO2023020575A1

公开(公告)日：2023-02-23

申请号：PCT/CN2022/113306

申请日：2022-08-18

申请人： 深圳市创客工场科技有限公司

发明人： 张远修

IPC分类号： B23K26/70 ,  G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06T7/521

摘要： 一种加工起点的计算方法，包括建立第一坐标系及第二坐标系，第一坐标系包括CX轴，第一坐标系为待加工件的图像的坐标系；第二坐标系包括两两相互垂直的X轴、Y轴及Z轴，X轴和Y轴组成的平面与激光加工设备的承载台平行；采集待加工件的图像，并根据图像获取光斑在第一坐标系的CX轴上的第一坐标，其中，光斑由激光加工设备的发光器出射的光线照射在待加工件上形成；以及根据第一坐标计算光斑在第二坐标系中的第二坐标，以第二坐标作为加工起点。该计算方法可快速获取加工起点的坐标，提高了加工效率。还涉及一种激光加工设备和一种计算机可读存储介质。

公开(公告)号：WO2023287220A1

公开(公告)日：2023-01-19

申请号：PCT/KR2022/010283

申请日：2022-07-14

申请人： 엘지전자 주식회사

发明人： 오현묵

IPC分类号： G01S17/894 ,  G01S7/497 ,  G06T7/593 ,  G06T7/521 ,  H04N13/204

摘要： 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송신 방법은 포인트 클라우드 데이터를 인코딩하는 단계; 및 상기 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 송신하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 실시예들에 따른 포인트 클라우드 데이터 송신장치는 포인트 클라우드 데이터를 인코딩하는 인코더; 및 상기 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 비트스트림을 송신하는 트랜스미터; 를 포함할 수 있다.

公开(公告)号：WO2023285565A1

公开(公告)日：2023-01-19

申请号：PCT/EP2022/069671

申请日：2022-07-13

申请人： SONY GROUP CORPORATION ,  SONY DEPTHSENSING SOLUTIONS SA/NV

发明人： HUSTIN, Serge ,  LOVELL, Martin

IPC分类号： G01B11/25 ,  G06T7/521 ,  G06T7/593 ,  G06V10/74

摘要： An image processing device for a light scanner system for scanning an object, including circuitry configured to: obtain first image data representing a first image of the object that is illuminated with a line of light in an illumination plane, wherein the first image is acquired at a first viewpoint; obtain second image data representing a second image of the illuminated object, wherein the second image is acquired at a second viewpoint being different from the first viewpoint; and project the first and the second image data in the illumination plane representing a projected first and second image, respectively, for merging the first and second image data in the illumination plane.

公开(公告)号：WO2022240511A1

公开(公告)日：2022-11-17

申请号：PCT/US2022/024148

申请日：2022-04-09

申请人： MICROSOFT TECHNOLOGY LICENSING, LLC

发明人： ORTIZ EGEA, Sergio ,  PERRY, Travis Jon

IPC分类号： G01S7/4915 ,  G01S17/32 ,  G01S17/894 ,  G06F18/2134 ,  G06F18/2137 ,  G06T2207/20041 ,  G06T7/521 ,  G06V10/75 ,  G06V10/751

摘要： One example provides a computing system comprising a depth sensor comprising a plurality of pixels, and a storage machine holding instructions executable by a logic machine to, for each pixel, make K phase measurements to form a set of noisy phase measurements, determine a location at which a projection line that passes through the set of noisy phase measurements in a K-dimensional phase space passes through a lower dimensional plane, the projection line being parallel to a noise free phase evolution line, compare the location to a plurality of independent terms of a predetermined matrix of points in the lower dimensional plane, locate a corresponding set of noiseless phase orders by using a selected set of independent terms to reference a look-up table, determine a distance value for the pixel based upon the corresponding set of noiseless phase orders, and output the distance value for the pixel.

公开(公告)号：WO2022235324A1

公开(公告)日：2022-11-10

申请号：PCT/US2022/017852

申请日：2022-02-25

申请人： MICROSOFT TECHNOLOGY LICENSING, LLC

发明人： PRICE, Raymond Kirk ,  BLEYER, Michael ,  EDMONDS, Christopher Douglas

IPC分类号： H04N13/207 ,  H04N13/254 ,  G06T7/521 ,  G06N3/08

摘要： A system for single photon avalanche diode image capture is configurable to, over a frame capture time period, selectively activate an illuminator to alternately emit light from the illuminator and refrain from emitting light from the illuminator. The system is configurable to, over the frame capture time period, perform a plurality of sequential shutter operations to configure each SPAD pixel of the SPAD array to enable photon detection. The plurality of sequential shutter operations generates, for each SPAD pixel of the SPAD array, a plurality of binary counts indicating whether a photon was detected during each of the plurality of sequential shutter operations. The system is configurable to, based on a first set of binary counts of the plurality of binary counts, generate an ambient light image. The system is configurable to, based on a second set of binary counts of the plurality of binary counts, generate an illuminated image.

公开(公告)号：WO2022232747A1

公开(公告)日：2022-11-03

申请号：PCT/US2022/071770

申请日：2022-04-18

申请人： ARGO AI, LLC

发明人： RATNESH KUMAR, Fnu ,  WANG, De ,  HAYS, James ,  CHANG, Ming-Fang

IPC分类号： G01S17/88 ,  G01S17/93 ,  G06T7/521 ,  G06K9/00

摘要： Systems and methods for operating an autonomous vehicle. The methods comprising: obtaining, by a computing device, loose-fit cuboids overlaid on 3D graphs so as to each encompass LiDAR data points associated with a given object; defining, by the computing device, an amodal cuboid based on the loose-fit cuboids; using, by the computing device, the amodal cuboid to train a machine learning algorithm to detect objects of a given class using sensor data generated by sensors of the autonomous vehicle or another vehicle; and causing, by the computing device, operations of the autonomous vehicle to be controlled using the machine learning algorithm.

公开(公告)号：WO2022224760A1

公开(公告)日：2022-10-27

申请号：PCT/JP2022/015698

申请日：2022-03-29

申请人： キヤノン株式会社

发明人： 山田　顕宏 ,  奥田　洋志

IPC分类号： G01B11/245 ,  G01B11/25 ,  G06T7/521

摘要： 【課題】　複数の回折光学素子を含むプロジェクタにより、高精度な測距が可能な３次元計測装置を実現する。 【解決手段】　３次元計測装置において、計測対象物に互いに異なるドットパターンを投影するための複数の回折光学素子を含む投影部と、前記ドットパターンが投影された前記計測対象物を撮像する第１撮像部と第２撮像部と、前記計測対象物に前記ドットパターンを投影する前記回折光学素子を切り替えることで互いに異なるドットパターンが順次投影された前記計測対象物について、前記第１撮像部により撮像して得られる複数の画像と前記第２撮像部により撮像して得られる複数の画像とのマッチングを行うことにより、前記計測対象物の３次元データを生成する計算部と、を有し、前記回折光学素子からの回折光の波数空間において、夫々の前記回折光学素子が形成する前記ドットパターンのピッチを一辺とする矩形領域の面積に対する前記ドットパターンの面積の比であるパターン充填率が０．６４以下であり、前記回折光学素子の個数が４以上であることを特徴とする。

公开(公告)号：WO2022224498A1

公开(公告)日：2022-10-27

申请号：PCT/JP2022/000218

申请日：2022-01-06

申请人： ソニーグループ株式会社

发明人： 藤原　達雄

IPC分类号： G01B11/00 ,  G06T7/521 ,  G06T7/593

摘要： 【課題】認識対象物の認識精度を向上することが可能な認識装置、認識方法及びプログラムを提供すること。 【解決手段】本技術に係る認識装置は、処理部を具備する。上記処理部は、認識対象物に光を照射する発光部と、上記認識対象物から反射される光を受光する受光部とを有するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサと上記認識対象物を撮像するイメージセンサとを備える機器の、上記ＬｉＤＡＲセンサで取得される上記認識対象物のデプス値を、上記ＬｉＤＡＲセンサのセンシング結果及び上記イメージセンサのセンシング結果を用いて生成されるデプス補正情報を参照して補正する。