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公开(公告)号：WO2023085179A1
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：PCT/JP2022/040931
申请日：2022-11-01
申请人： オムロン株式会社
摘要： 情報処理装置１０は、移動可能なロボットの通行可能な領域と通行不可能な領域とが区別されたマップ及びロボットの大きさに関する情報とを取得する取得部１０１と、マップの通行可能な領域をロボットの走行方向が定まる第１の領域とロボットの走行方向が定まらない第２の領域とに分け、ロボットの大きさに関する情報を用いて、第１の領域の情報として第１の領域における前記ロボットの擦れ違い可否情報を、第２の領域の情報としてロボットが同時に存在できる台数の情報を格納した所定のデータ構造を生成する処理部１０２と、処理部１０２が生成したデータ構造を出力する出力部１０３と、を備える。
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公开(公告)号：WO2023071377A1
公开(公告)日：2023-05-04
申请号：PCT/CN2022/110899
申请日：2022-08-08
申请人： 珠海一微半导体股份有限公司
摘要： 本发明涉及基于激光观测方向的栅格和体素定位方法、机器人及芯片，该栅格定位方法包括选择出与激光点处于同一个预设栅格的两个预设交点；然后在前述两个预设交点中，将与观测点相距最远的预设交点设置为第一预设交点，并将与同一个观测点相距最近的预设交点设置为第二预设交点；根据第二预设距离与第一预设距离的比值与预设比例系数的大小关系，确定激光点在观测射线的方向上命中的目标栅格，以形成该激光点在二维栅格地图内最新命中的栅格位置；其中，第一预设距离是第一预设交点与第二预设交点之间的直线距离，第二预设距离是激光点与第二预设交点之间的直线距离。从而提升定位精度和建图质量。
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公开(公告)号：WO2023016188A1
公开(公告)日：2023-02-16
申请号：PCT/CN2022/105974
申请日：2022-07-15
申请人： 追觅创新科技（苏州）有限公司
发明人： 孙樱日
摘要： 提供了一种地图的绘制方法和装置、扫地机、存储介质、电子装置，该地图的绘制方法包括：基于已获取的目标区域的点云数据确定目标区域的栅格地图（S202）；对目标区域的区域图像进行识别，以确定目标区域中包含的目标障碍物的目标类型，其中，该区域图像为摄像设备对该目标区域进行拍摄后所得到的图像（S204）；对该栅格地图与该区域图像进行位置匹配，以便于为该栅格地图中的第一栅格点附加用于指示该目标类型的类型信息，以得到目标栅格地图，其中，该第一栅格点用于表征该目标障碍物（S206）。通过该方法，解决了相关技术中存在的无法有效识别障碍物的信息的问题。
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公开(公告)号：WO2023274177A1
公开(公告)日：2023-01-05
申请号：PCT/CN2022/101649
申请日：2022-06-27
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
摘要： 一种地图构建方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该地图构建方法包括：得到机器人车队采集的检测数据，其中，所述机器人车队包括第一机器人和至少一个第二机器人，所述第一机器人为所述机器人车队队首的机器人，所述机器人车队的后一机器人跟随前一机器人进行移动；根据所述检测数据，构建仓储系统的仓库的地图，实现了基于机器人车队进行仓库地图的构建，提高了地图构建的效率，同时，基于所构建的地图可以实现机器人的精准导航。
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公开(公告)号：WO2022257332A1
公开(公告)日：2022-12-15
申请号：PCT/CN2021/126707
申请日：2021-10-27
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 一种机器人建图方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。该方法获取第一激光数据和第二激光数据，第一激光数据为机器人在目标区域旋转时，第一激光雷达采集的激光数据，第二激光数据为机器人在目标区域旋转时，第二激光雷达采集的激光数据（S101）；根据第一激光数据，生成第一激光雷达对应的第一地图（S102）；根据第一激光数据和第二激光数据，生成第二激光雷达对应的第二地图（S103）；根据第一地图和第二地图，生成目标区域的初始地图（S104）；获取第三激光数据，第三激光数据为机器人向初始地图中的目标位置移动时，第二激光雷达采集的激光数据（S105）；根据第三激光数据更新初始地图，得到目标区域的目标地图（S106）。
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公开(公告)号：WO2022246352A1
公开(公告)日：2022-11-24
申请号：PCT/US2022/071795
申请日：2022-04-19
申请人： ARGO AI, LLC
发明人： FERRONI, Francesco
摘要： A system will generate a vector map of a geographic area using a method that includes receiving a birds-eye view image of a geographic area. The birds-eye view image comprises various pixels. The system will process the birds-eye view image to generate a spatial graph representation of the geographic area, and it will save the node pixels and the lines to a vector map data set. The processor may be a component of a vehicle such as an autonomous vehicle. If so, the system may use the vector map data set to generate a trajectory for the vehicle as the vehicle moves in the geographic area.
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公开(公告)号：WO2022227878A1
公开(公告)日：2022-11-03
申请号：PCT/CN2022/080026
申请日：2022-03-09
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 一种车道线标注方法及装置，其中方法包括：获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点，确定从驶入点移动至驶出点的第一车道线，在第一车道线与路口中的障碍物相交、或者第一车道线与障碍物之间的最小距离小于预设的避障距离的情况下，不标注第一车道线，而是从第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域，并在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，根据驶入点、至少一个控制点和驶出点，确定并标注与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的第二车道线，以提高车道线的标注质量和标注效率。还公开了第二种方法，包括：在路口中选取至少两个控制点；根据驶入点、驶出点和至少两个控制点，确定至少两条第一车道线；从至少两条第一车道线中确定出与路口中的障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线进行标注。还公开了包括车道线标注方法的计算机可读存储介质、计算机程序产品、车辆和车联网系统。
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公开(公告)号：WO2022213580A1
公开(公告)日：2022-10-13
申请号：PCT/CN2021/126211
申请日：2021-10-25
申请人： 阿波罗智联（北京）科技有限公司
发明人： 张永乐
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 一种地图的生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能交通技术领域，尤其涉及地图数据融合技术领域。获取第一地图数据集和第二地图数据集，第一地图数据集中包含每条车道对应的各个第一轨迹点坐标，第二地图数据集中包含每条道路对应的各个第二轨迹点坐标及道路信息(101)；根据每条车道对应的各个第一轨迹点坐标与每条道路对应的各个第二轨迹点坐标间的匹配度，确定与每条车道匹配的道路(102)；基于每条车道对应的各个第一轨迹点坐标、及与每条车道匹配的道路对应的道路信息，生成融合后的地图数据集(103)。能够得到既包含车道又包含道路的道路信息的融合地图数据集，丰富了地图数据。
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公开(公告)号：WO2022148172A1
公开(公告)日：2022-07-14
申请号：PCT/CN2021/133214
申请日：2021-11-25
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： G01C21/32 , G01C21/36 , G08G1/0969
摘要： 一种车道线规划方法、车道线规划装置、高精度地图、智能车辆、车道线规划设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第一路口的信息，第一路口的信息包括第一参考点的信息、第二参考点的信息和第一路口的障碍物的信息（S301）；确定目标投影点，目标投影点为障碍物到第一深度和/或第二深度上的投影点，第一深度为第一车道线向第一路口处延伸的深度，第二深度为第二车道线向第一路口处延伸的深度（S302）；根据第一参考点、第二参考点和目标投影点确定车道线（S303）。采用该方法，能够自动规划出避开障碍物的车道线，提高规划的效率和准确率。
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公开(公告)号：WO2022142970A1
公开(公告)日：2022-07-07
申请号：PCT/CN2021/134618
申请日：2021-11-30
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
摘要： 一种视觉标志部署提示方法，包括：获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，拓扑地图包括若干拓扑路径；根据定位地图在静态地图和拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个覆盖区域对应一个视觉标志；若静态地图和/或拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据问题区域确定问题标志，并基于问题标志生成提示信息，区域覆盖度用于记录任一区域被覆盖区域覆盖的次数。该方法能够解决视觉标志部署不合理的问题。还包括一种视觉标志部署提示装置、计算机设备及可读存储介质。
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