本发明公开一种超高压输电线巡检机器人机构。它由质心调节机构、前手臂、前行走夹持机构、后手臂、后行走夹持机构组成，前、后手臂的一端采用螺钉固定在质心调节机构上；另一端与前、后行走夹持机构直接相连，手臂具有两个自由度，分别由前、后回转机构、前、后垂直伸缩机构，其中前、后回转机构一端与前、后行走夹持机构相连，另一端经前、后垂直伸缩机构后与质心调节机构相连；行走夹持机构在架空地线上行走；前、后手臂，前、后行走夹持机构。本发明工作空间大、能耗低且越障能力强。