高层建筑壁面清洗机器人移动机构
摘要:
本发明涉及一种高层建筑壁面清洗机器人移动机构,包括2个固定支座和连接两个固定支座的柔索轨道,电机减速器组件安装在水平移动模块上,行走轮连接在电机减速器组件的输出轴上,并安装在柔索轨道上;2套相同的卷扬系统左右对称布置,卷扬电机安装在竖直移动模块上,柔索的一端固定在卷筒上,另一端固定在水平移动模块上;清洗、吸附模块固定在竖直移动模块的下方。本发明运动空间大,可根据建筑物的尺寸结构来安装,获得较大运动空间;通过水平和竖直移动系统安装在建筑物外墙上,不会出现清洗机构意外跌落现象,可以适应多种壁面环境,应用领域更广泛;可以改变位置和移动速度,水平与竖直运动解耦控制,控制算法易于实现。
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