本发明是一种基于贝塞尔曲线的机器人路径规划方法及装置，机器人路径规划参数输入单元接收设定机器人状态参数和约束条件、路径离散化最小时间分辨率；机器人路径生成单元依据机器人状态参数生成一组由四个4维向量组成的贝塞尔曲线控制点，规划出机器人起点位置到目标点位置的连续路径；机器人路径生成单元按路径离散化最小时间分辨率形成时间点序列，再依据连续路径计算离散化路径；路径点参数检测单元依据约束条件检测与时间点相应的各路径点处的速度、加速度、转弯半径是否满足约束条件，如果不满足约束条件，重新生成控制点；如果满足约束条件，规划路径输出单元接收并输出路径点参数检测单元规划的满足约束条件的机器人路径。