本发明提供了一种液压执行机构的运动控制装置、方法、系统和工程机械。运动控制装置包括：控制单元，控制单元获取液压执行机构的当前运动位置和液压执行机构的当前油压；当当前运动位置与液压执行机构的极限运动位置之间的差值小于位置设定值、且当前油压与基准油压的差值大于压力设定值时，控制单元控制液压执行机构停止运动。本发明通过其位置检测单元和压力检测单元的配合，可准确地识别出液压执行机构是否运动到了极限运动位置，从而解决现有技术因无法可靠地及时停止液压执行机构而造成液压部件和机械部件损坏的问题。