一种对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支构成，上述三条活动分支均由定平台转动副、下侧移动副、中间转动副、上侧移动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台转动副、动平台转动副与中间转动副的轴线相交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的定平台转动副与动平台转动副也关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便。