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公开(公告)号：CN102962840A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210445835.9
申请日：2012-11-09
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 一种具有对称结构且无伴随运动的并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，每条活动分支均由一个与定平台相连的定平台移动副、一个与动平台相连的动平台移动副以及连接定平台移动副和动平台移动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个轴线汇交于一点的转动副，其交点为分支中心点；上述三条分支的中心点构成一个中间平面，上述定、动两平台关于该中间平面对称，上述定平台移动副和动平台移动副分别与定、动两平台倾斜布置。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102535550A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110444303.9
申请日：2011-12-27
申请人： 燕山大学
IPC分类号： E02F3/38
摘要： 一种多功能连杆工作装置，机架两侧设有平行的动臂，该动臂的一端与机架铰接，其另一端与末端执行器的一部位铰接；前拉杆的一端与末端执行器的另一部位铰接，其另一端与前摇杆的一端铰接，该前摇杆的另一端与动臂中部铰接；上述前摇杆的中部与末端执行器油缸的活塞杆铰接，该末端执行器油缸的缸套与动臂前部铰接；后拉杆的一端与动臂铰接，其另一端与后摇杆的一端铰接，该后摇杆的另一端与机架铰接，在上述后拉杆中部与动臂油缸的活塞杆铰接，其动臂油缸的缸套与机架铰接。本发明能实现一机多用，具有操作灵活、承载能力高、掘起力大、平动性能好和制造及装配容易、运动解耦及易于控制的优点。
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公开(公告)号：CN103046586B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201210514109.8
申请日：2012-12-05
申请人： 燕山大学
摘要： 优化挖掘力的挖掘装载装置，其动臂下端与机架铰接，该动臂上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，动臂液压缸的一端与动臂中部铰接，该动臂液压缸的另一端与机架铰接；斗杆液压缸的一端与斗杆中部铰接，该斗杆液压缸的另一端与机架铰接；连杆的一端与动臂上部铰接，该连杆的另一端与机架连杆的一部位铰接，该机架连杆的一端与机架铰接，该机架连杆的另一端与铲斗液压缸的一端连接，该铲斗液压缸的另一端与铲斗另一部位铰接。本发明驱动结构紧凑，铲掘力臂和挖掘力较大，易于机构分析，挖掘平铲效果好，具有非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102535550B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110444303.9
申请日：2011-12-27
申请人： 燕山大学
IPC分类号： E02F3/38
摘要： 一种多功能连杆工作装置，机架两侧设有平行的动臂，该动臂的一端与机架铰接，其另一端与末端执行器的一部位铰接；前拉杆的一端与末端执行器的另一部位铰接，其另一端与前摇杆的一端铰接，该前摇杆的另一端与动臂中部铰接；上述前摇杆的中部与末端执行器油缸的活塞杆铰接，该末端执行器油缸的缸套与动臂前部铰接；后拉杆的一端与动臂铰接，其另一端与后摇杆的一端铰接，该后摇杆的另一端与机架铰接，在上述后拉杆中部与动臂油缸的活塞杆铰接，其动臂油缸的缸套与机架铰接。本发明能实现一机多用，具有操作灵活、承载能力高、掘起力大、平动性能好和制造及装配容易、运动解耦及易于控制的优点。
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公开(公告)号：CN102554908B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201110444297.7
申请日：2011-12-27
申请人： 燕山大学
摘要： 一种含有加长臂和复铰的三自由度多环耦合机构，底座上设有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端连接，该大臂另一端与加长臂中部连接，该加长臂一端与一个拉杆一端连接，该拉杆另一端与基座连接；上述加长臂另一端与小臂中部连接，该小臂一端与末端执行器的一个部位连接；其另一端与小臂油缸的活塞杆端部连接，该小臂油缸的缸套与大臂连接；上述末端执行器与末端执行器油缸的缸套连接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂油缸的活塞杆端部在上述大臂中部两侧分别通过铰链连接而构成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套端部与另一端的基座连接。本发明简化了机构本身所占空间，且工作空间大、承载能力高、方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN102392464B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110307347.7
申请日：2011-10-12
申请人： 燕山大学
摘要： 一种可实现清障和装载等多种功能的连杆工作机构，其机架的两侧设有平行的动臂，该动臂的一端与机架连接，其另一端与末端机具的一个支点连接。前拉杆一端与末端机具的另一铰接点连接，该前拉杆的另一端与转动油缸的活塞杆连接，该转动油缸的缸套与动臂中部连接。上述前拉杆的中部与前摇杆的一端连接，该前摇杆的另一端与动臂连接。后拉杆一端与动臂连接，其另一端与后摇杆的一端连接，该后摇杆的另一端与机架连接，在上述后拉杆的中部与动臂油缸的活塞杆连接，该油缸的缸套与机架连接。本发明能实现一机多用，具有操作灵活、承载能力高、掘起力大、平动性能好和制造及装配容易、运动解耦及易于控制的优点。
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公开(公告)号：CN103046588A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210514397.7
申请日：2012-12-05
申请人： 燕山大学
摘要： 优化斗杆驱动的正铲挖掘机构，其动臂下端与机架铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，动臂液压缸的一端与机架铰接，该动臂液压缸的另一端与动臂铰接；摇杆与斗杆铰接，斗杆液压缸和机架连杆的一端分别与摇杆两侧铰接，上述斗杆液压缸和上述机架连杆的另一端分别与机架铰接，铲斗液压缸的一端与上述机架连杆的中部铰接，该铲斗液压缸的另一端与铲斗另一部位铰接。本发明结构简单紧凑，斗杆驱动性能好，稳定性高，可控性好，具有非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102720228A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210177929.2
申请日：2012-06-01
申请人： 燕山大学
摘要： 一种能优化铲掘力的运动冗余正铲挖掘工作装置，动臂下端与机架铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接；它们之间分别由铲斗液压缸、动臂液压缸、两对斗杆液压缸及强力三角相连，并且连接方式有四种。本发明具有运动冗余特性、能躲避奇异位形，优化铲掘力，能实现大吨位的重载挖掘的特点。
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公开(公告)号：CN102626920A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210076925.5
申请日：2012-03-22
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 含两自由度平面子链的无汇交轴对称三维转动并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支。每个分支分别由一个移动副，一个两自由度平面子链和两个转动副构成。平面子链中的转动副相互平行，移动副与转动副相互垂直。平面子链中的转动副与定平台和动平台都倾斜布置。该机构具有三个转动自由度，其分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102561425A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110444307.7
申请日：2011-12-27
申请人： 燕山大学
摘要： 一种含有复铰的四自由度连杆工作机构，底座通过回转装置与履带运动装置连接，底座上有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端铰接，该大臂另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接；上述小臂另一端与小臂油缸的活塞杆铰接，该小臂油缸的缸套与底座一端的基座铰接；底座另一端的基座与拉杆的一端铰接，该拉杆和大臂油缸的活塞杆以及摇杆的中部分别通过铰链连接而形成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套与大臂铰接，上述摇杆一端与大臂的中部铰接；上述摇杆另一端与末端执行器油缸的缸套铰接，该末端执行器油缸的活塞杆与末端执行器铰接。本发明具有刚度较高，工作空间大，承载能力强，方便实时控制的特点。
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