本发明公开了一种钩爪抓取式振动壁面爬升机器人，包括第一本体结构，第二本体结构以及驱动第一本体结构和第二本体结构交替爬升的爬升驱动装置，第一本体结构上设置有四个抓取钩爪，第二本体结构上也设置有四个抓取钩爪，在第一本体结构上铰接有第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆和第二连接杆的另一端则铰接在第二本体结构上，第一连接杆、第二连接杆与所述第一本体结构和第二本体结构形成的四个铰接点形成一个平行四边形，爬升驱动装置的输出端连接在所述的第二连接杆上。发明结构简单合理，维修方便，可有较高的爬升速度，可应用于大型斜拉桥索塔的检测工作，也可用于偏远山区危险环境下高架桥墩的壁面检测工作。