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公开(公告)号：CN119666873A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411839457.1
申请日：2024-12-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明所公开的一种隧道表观检测设备，包括：行走基座，行走基座上设置有旋转驱动装置；第一弧形壳和第二弧形壳，第一弧形壳与第二弧形壳均滑移连接有驱动环，驱动环上设置有用于拍摄隧道表面的检测区域的检测单元；第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴转动连接有驱动齿轮，第一传动轴固定连接有行程齿轮；旋转驱动装置的旋转端与第二传动轴相连接，第二传动轴固定连接有主动带轮，驱动齿轮同轴设置有从动带轮，主动带轮与从动带轮之间套设有同步带，第二传动轴固定连接有传动齿轮。本发明的一种隧道表观检测设备，两个检测单元分别在行走基座前后侧的位置上以相反的方向沿驱动环的周向进行转动，检测较为全面，提高检测的准确性。
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公开(公告)号：CN111360856B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202010283291.5
申请日：2020-04-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种包裹式软体抓手，包括顶板、位于顶板下表面中心处的向下开口的包裹袋、均布连接于顶板上且位于包裹袋外侧的第一支架、与第一支架的一端相铰接的第二支架、位于第二支架端部用于勾住包裹袋开口边缘的卡爪、位于顶板上表面的拉线装置以及一端固定在拉线装置上且另一端固定在第二支架端部可拉动第二支架转动的钢丝绳，所述卡爪上具有锯齿状的卡槽，所述包裹袋为球状乳胶套。本发明包裹式软体抓手结构简单，安装拆卸方便，成本低廉，利用钢丝绳带动第二支架转动，从而拉动包裹袋开口的伸缩，实现对所需物品的抓取，通用性和自适应能力强，可无损抓取易损物品。
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公开(公告)号：CN119217363A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411380122.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了爬壁机器人圆柱罐空间面焊缝路径规划方法，包括步骤1、构建三维圆柱罐焊缝的2D地图；步骤2、构建无向连通图；步骤3、判断任意交叉点是否满足欧拉回路的要求；步骤4、利用添加虚拟边法构建最短路径欧拉回路；步骤5、利用改进的Fluery算法规划机器人能够一次性遍历焊缝的路径。本发明通过将三维圆柱罐焊缝映射到2D平面，准确构建焊缝路径的2D地图，并利用无向连通图和虚拟边法优化路径规划，确保了圆柱罐爬壁机器人能够在最短路径上遍历所有焊缝。结合改进的Fluery算法，方法实现了欧拉回路的最短路径规划，优化了机器人焊缝遍历的效率与准确性，为机器人提供了高效的路径控制方案，提升了其在复杂环境中的作业能力和自主导航水平。
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公开(公告)号：CN118915620A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410943426.4
申请日：2024-07-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明公开了结合加工特征和工艺的多工步三维工序模型自动构造方法，包括以下步骤：导入待加工零件的三维实体模型，提取加工特征信息；指定所有加工特征的工艺链，规划所有特征工步的加工顺序；基于加工特征，提取构成加工特征的几何边界面；根据提取的边界面信息，构造特征粗加工工步执行前对应的特征状态体；根据边界面信息和工艺链信息，构造特征精加工工步执行前对应的特征状态体；创建特征状态表记录所有特征的加工状态，并动态调整加工状态表，将特征状态体动态填充到零件模型中，实现工序模型构造。本发明属于数控加工数字化制造领域，能实现铣削加工零件多工步三维工序模型的自动构造，从而提高工序模型的构造效率和数字化水平。
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公开(公告)号：CN115098969B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210766869.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/25 , G06F30/27 , G06F17/12 , G06N3/006 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/084 , B25J9/16 , G06F111/06
Abstract: 机器人末端位置快速检测装置及运动学参数辨识补偿方法，包括支架主体以及安装在支架主体上的四个拉线传感器；支架主体包括第一三角架和第二三角架以及三根连杆，第一三角架与第二三角架相同，第一三角架与第二三角架平行对称且间隔设置；第一三角架的三个角部与第二三角架的三个角部分别通过三根连杆连接在一起；第一三角架的底边为第一支撑边，第二三角架的底边为第二支撑边；第一支撑边、第二支撑边以及连接第一支撑边和第二支撑边的两根连杆形成支撑框架以支撑于安置面。方法计算得到机器人的工作端的坐标P。通过环形粒子群算法的机器人运动学参数补偿方法和全连接神经网络的机器人输入误差补偿方法，以提高机器人末端位置精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110280633B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201910661133.6
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具有多工作模式的高速重载全电伺服数控折弯机，包括机架、与机架固连用于折弯的下模、可沿机架上下运动的主滑块、与主滑块滑动连接且可相对上下滑动的副滑块以及与副滑块固连、配合下模折弯的上模，所述主滑块上连接有用于驱动主滑块连同副滑块运动的主驱动机构，副滑块上左右对称连接有两个用于驱动副滑块相对主滑块运动的副驱动机构，该副驱动机构还与主滑块相铰接。本发明适合大吨位、且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点，同时利用连杆机构的非线性运动特性和特定位置的自锁特性以及螺纹副传动的自锁特性。
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公开(公告)号：CN117473582A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311098985.1
申请日：2023-08-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/10 , G06F17/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种变刚软体驱动器混合变刚度结构末端刚度评价方法，首先，基于颗粒堵塞和层堵塞的不同耦合方式，构建混合变刚度结构模型，之后获取混合变刚度结构末端构成、构建颗粒‑颗粒刚度模型K1、层‑层刚度模型K2、颗粒‑层刚度模型K3中的一个或者多个，最后获取末端刚度影响因素，并对三种混合变刚度结构模型的刚度进行评价。本发明研究两种材料在空腔中的不同耦合方式，并对耦合方式影响的刚度进行评价，为混合变刚度机构的设计及评价提供参考。
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公开(公告)号：CN117428747A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311537026.5
申请日：2023-11-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种绳驱动磁致变刚度软体致动器及末端期望位置的控制方法，该致动器包括：柔性外壳，可弯曲变形，其上开设有在均匀分布的三个绳索孔；绳索，用于驱动柔性外壳弯曲变形；磁流变弹性体，沿柔性外壳的轴向延伸，其嵌设于柔性外壳内；一对电磁铁，其中一个电磁铁固定于磁流变弹性体的一端，另一个电磁铁固定于磁流变弹性体的另一端；两个电磁铁生成的磁场方向不同；可调式稳压直流电源，其在柔性外壳外部给电磁铁供电，使电磁铁产生磁场以改变磁流变弹性单元的刚度，其与电磁铁电连接。本发明可通过改变绳索的长度，预测致动器末端的期望位置，并可快速改变刚度。
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公开(公告)号：CN117086880A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311225867.2
申请日：2023-09-21
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16 , G06F30/27 , G06N3/092 , G06N20/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于可变阻抗的机器人表面处理接触力控制模型的建模法，包括：步骤1、据牛顿欧拉法建立机器人理想状态下的动力学模型，设计其计算力矩的控制率模型；步骤2B、将笛卡尔空间的机器人末端位置变量映射至关节空间中；步骤3、阻抗参数对控制性能的影响分析，以确定基于TD3的可变阻抗控制算法中的输出参数；步骤4、根据仿真结果，令阻抗参数，TD3的可变阻抗控制算法中的输出参数确定为阻抗参数；步骤5、改进TD3算法。本发明将传统的TD3算法与基于位置的阻抗控制算法相结合，不再直接对机器人末端位置或关节位移量进行策略学习，转而利用强化学习算法的探索特性去动态的调节阻抗参数，从而达到间接实现力控制的目的。
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公开(公告)号：CN116946274A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310866271.4
申请日：2023-07-14
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B60G11/14
Abstract: 本发明公开了一种多驱动轮组合曲面自适应球罐检测机器人，包括主车架、四组自适应悬架机构、四组行走机构和工业相机；每组行走机构均包括吸附轮安装架、两个永磁吸附轮和吸附轮驱动装置；两个永磁吸附轮能沿球罐的内或外壁面进行滚动行走；每组自适应悬架机构均包括X、Y向自适应悬架；X向自适应悬架包括X向旋转轴、X向连板和X向拉紧弹簧；Y向自适应悬架包括Y向旋转轴和两组Y向拉紧弹簧；工业相机能实时采集球罐焊缝图像。本发明具有多个方向的曲率适应，能够进行多种尺寸球罐内外壁焊缝的自动检测，能够解决传统球罐焊缝检测耗时长、费用高、人员安全性差等问题，提升检测机器人的球面运行的适应性与稳定性，提高检测效率和可靠性。
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