本发明公开了一种INS辅助的室内移动机器人无线定位方法，属于机器人无线定位技术领域。该定位方法分为培训阶段和预估阶段两部分。培训阶段是在本地相对坐标系中将INS(惯性导航系统)、WSN(无线传感器网络)进行集成。通过扩展卡尔曼滤波对得到的同步导航数据进行数据融合，得到持续稳定的导航信息。预估阶段是将INS测量得到的位置和速度信息输入培训阶段通过神经网络培训的INS误差模型进行误差补偿，以得到最优的导航信息。本发明的方法提高了INS定位的精度，同时在减少WSN网络规模的基础上扩大了室内机器人定位的范围。