本发明公开了一种消除MEMS陀螺零漂的方法，步骤如下：1）获得初始陀螺的零点值zero；2）在初始陀螺的零点值zero附近设置一个容限范围±allowance，确定陀螺的当前输出值和初始陀螺的零点值zero的差值diff是否超过±allowance：如果陀螺的当前输出值和初始陀螺的零点值zero的差值diff没有超过这个容限范围，则此时判断陀螺的状态为静止，同时陀螺的当前输出值将参与陀螺的零点的解算；如果diff超出容限范围则认为外界有输入，则将该值作为陀螺的角速度值正常输出并且不参与零点的解算。本方法有效的克服了MEMS陀螺的零漂和温漂，不需要精确和复杂的误差补偿算法，可以实时的跟踪陀螺的零点变化。