一种折叠式五自由度并联调姿平台，其包括上平台、下平台以及连接这两个平台的六条分支，其中分布在周围的五条分支为结构相同的驱动分支，一条为中间约束分支。五条驱动分支中的第一万向铰与下平台连接，下连杆的一端与第一万向铰连接，其另一端通过转动副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过球铰与上平台连接，电动缸的尾部与下连杆连接，该电动缸的伸缩杆与上连杆连接；中间约束分支的中间连杆为可伸缩杆，其一端通过第二万向铰与下平台连接，其另一端通过球铰与上平台连接。本发明结构简单、占用体积小、自身重量低、调姿空间大、易于安装和维护，能实现空间三维转动自由度和两向移动自由度。