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公开(公告)号：CN103274064B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310166550.6
申请日：2013-05-09
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B64G1/66
摘要： 一种折叠式六自由度并联调姿平台，其主要包括上平台、下平台以及连接这两个平台的结构完全相同的六条分支，六个分支两两一组，均匀分布。上述每个分支都包含一个主体分支和一个直线驱动分支，主体分支中的下连杆的一端通过万向铰与下平台连接，该下连杆的另一端通过转动副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过球铰与上平台连接；直线驱动分支中的万向铰固定在与主体分支万向铰平行外侧的下平台上，电动缸的尾部与万向铰连接，电动缸的伸缩杆通过转动副与上述上连杆的一部位连接。本发明结构简单，能够折叠，机构具有较大的刚度，承载能力大，动力学性能优良。
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公开(公告)号：CN102819972B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210287787.5
申请日：2012-08-14
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G09B9/00
摘要： 一种三自由度静载平衡并联运动模拟台，主要包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的五条分支,其中分布在周围的为四条结构相同的驱动分支，另一条为中间承载约束分支。四条驱动分支均由第一万向铰、电动缸和球铰组成，第一万向铰固连在定平台上，呈等腰梯形分布；球铰固连在动平台上，呈正方形分布；中间承载约束分支位于动平台与定平台中心连线上，其第二万向铰一端与动平台相连，另一端与带有弹簧的圆柱副连接，在该圆柱副的外侧设有支撑套管，支撑架的一端与支撑套管固连，其四条支腿与定平台固连，支撑套管的上端与圆柱副之间设有挡环。本发明的优点是：结构简单，占用体积小，承载大，易于安装和维护。
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公开(公告)号：CN103274064A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310166550.6
申请日：2013-05-09
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B64G1/66
摘要： 一种折叠式六自由度并联调姿平台，其主要包括上平台、下平台以及连接这两个平台的结构完全相同的六条分支，六个分支两两一组，均匀分布。上述每个分支都包含一个主体分支和一个直线驱动分支，主体分支中的下连杆的一端通过万向铰与下平台连接，该下连杆的另一端通过转动副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过球铰与上平台连接；直线驱动分支中的万向铰固定在与主体分支万向铰平行外侧的下平台上，电动缸的尾部与万向铰连接，电动缸的伸缩杆通过转动副与上述上连杆的一部位连接。本发明结构简单，能够折叠，机构具有较大的刚度，承载能力大，动力学性能优良。
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公开(公告)号：CN102819972A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210287787.5
申请日：2012-08-14
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G09B9/00
摘要： 一种三自由度静载平衡并联运动模拟台，主要包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的五条分支,其中分布在周围的为四条结构相同的驱动分支，另一条为中间承载约束分支。四条驱动分支均由第一万向铰、电动缸和球铰组成，第一万向铰固连在定平台上，呈等腰梯形分布；球铰固连在动平台上，呈正方形分布；中间承载约束分支位于动平台与定平台中心连线上，其第二万向铰一端与动平台相连，另一端与带有弹簧的圆柱副连接，在该圆柱副的外侧设有支撑套管，支撑架的一端与支撑套管固连，其四条支腿与定平台固连，支撑套管的上端与圆柱副之间设有挡环。本发明的优点是：结构简单，占用体积小，承载大，易于安装和维护。
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公开(公告)号：CN103317498B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310210861.8
申请日：2013-05-31
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种折叠式五自由度并联调姿平台，其包括上平台、下平台以及连接这两个平台的六条分支，其中分布在周围的五条分支为结构相同的驱动分支，一条为中间约束分支。五条驱动分支中的第一万向铰与下平台连接，下连杆的一端与第一万向铰连接，其另一端通过转动副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过球铰与上平台连接，电动缸的尾部与下连杆连接，该电动缸的伸缩杆与上连杆连接；中间约束分支的中间连杆为可伸缩杆，其一端通过第二万向铰与下平台连接，其另一端通过球铰与上平台连接。本发明结构简单、占用体积小、自身重量低、调姿空间大、易于安装和维护，能实现空间三维转动自由度和两向移动自由度。
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公开(公告)号：CN103317498A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310210861.8
申请日：2013-05-31
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种折叠式五自由度并联调姿平台，其包括上平台、下平台以及连接这两个平台的六条分支，其中分布在周围的五条分支为结构相同的驱动分支，一条为中间约束分支。五条驱动分支中的第一万向铰与下平台连接，下连杆的一端与第一万向铰连接，其另一端通过转动副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过球铰与上平台连接，电动缸的尾部与下连杆连接，该电动缸的伸缩杆与上连杆连接；中间约束分支的中间连杆为可伸缩杆，其一端通过第二万向铰与下平台连接，其另一端通过球铰与上平台连接。本发明结构简单、占用体积小、自身重量低、调姿空间大、易于安装和维护，能实现空间三维转动自由度和两向移动自由度。
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公开(公告)号：CN103035161A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210530726.7
申请日：2012-12-11
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 一种两自由度静载平衡并联运动模拟平台，包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同的UPS驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其每条UPS驱动分支中的第一万向铰固定在定平台上，电动缸的尾部与上述第一万向铰连接，该电动缸的伸缩杆与球铰连接，球铰与动平台连接；UP中间约束分支为杠杆配重结构或是内设弹簧的移动副结构或是液压缸或气缸结构，上述四种结构通过第二万向铰与动平台连接，并通过支撑架与定平台连接。本发明占用结构简单、工作空间大、承载能力强、稳定性好。
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公开(公告)号：CN103035161B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210530726.7
申请日：2012-12-11
申请人： 燕山大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 一种两自由度静载平衡并联运动模拟平台，包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同的UPS驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其每条UPS驱动分支中的第一万向铰固定在定平台上，电动缸的尾部与上述第一万向铰连接，该电动缸的伸缩杆与球铰连接，球铰与动平台连接；UP中间约束分支为杠杆配重结构或是内设弹簧的移动副结构或是液压缸或气缸结构，上述四种结构通过第二万向铰与动平台连接，并通过支撑架与定平台连接。本发明占用结构简单、工作空间大、承载能力强、稳定性好。
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