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发明公开
CN103459102A 机器人控制装置、机器人控制方法、程序和记录介质 失效 - 权利终止

  • 专利标题： 机器人控制装置、机器人控制方法、程序和记录介质
  • 专利标题（英）： Robot control apparatus, robot control method, program, and recording medium
  • 申请号： CN201280017069.4
    申请日： 2012-03-19
  • 公开(公告)号： CN103459102A
    公开(公告)日： 2013-12-18
  • 发明人: 根岸真人 , 铃木秀明 , 饭塚信辅
  • 申请人： 佳能株式会社
  • 申请人地址： 日本东京
  • 专利权人： 佳能株式会社
  • 当前专利权人： 佳能株式会社
  • 当前专利权人地址： 日本东京
  • 代理机构： 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
  • 代理商 康建忠
  • 优先权： 2011-066000 2011.03.24 JP
  • 国际申请： PCT/JP2012/001880 2012.03.19
  • 国际公布： WO2012/127845 EN 2012.09.27
  • 进入国家日期： 2013-09-24
  • 主分类号： B25J9/16
  • IPC分类号： B25J9/16
机器人控制装置、机器人控制方法、程序和记录介质
摘要：
计算照相机坐标系中的手部单元的第一坐标系CA、第一工件的第二坐标系CB以及第二工件的第三坐标系CC（S2、S3和S4）。计算第一和第二坐标变换矩阵ATB和ATC（S5和S6）。在第一工件的坐标系中设定目标点的坐标数据（S7）。在第二工件的坐标系中设定指令点的坐标数据（S8）。使用第一坐标变换矩阵ATB对目标点的坐标数据进行坐标变换（S9）。使用第二坐标变换矩阵ATC对指定点的坐标数据进行坐标变换（S10）。使用转换后的坐标数据生成操作指令（S11）。
摘要（英）：

A first coordinate system CA of the hand unit, a second coordinate system CB of the first workpiece, and a third coordinate system CC of a second workpiece in a camera coordinate system are calculated (S2, S3, and S4). First and second coordinate transformation matrices ATB and ATC are calculated (S5 and S6). Coordinate data of a target point is set in the coordinate system of the first workpiece (S7). Coordinate data of an instruction point is set in the coordinate system of the second workpiece (S8). The coordinate data of the target point is subjected to coordinate transformation using the first coordinate transformation matrix ATB (S9). The coordinate data of the instruction point is subjected to coordinate transformation using the second coordinate transformation matrix ATC (S10). Operation instructions are generated using the converted coordinate data (S11).

公开/授权文献
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