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公开(公告)号：CN104647387B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201410685590.6
申请日：2014-11-25
申请人： 佳能株式会社
发明人： 根岸真人
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/41177 , G05B2219/42124 , Y10S901/02 , Y10S901/28
摘要： 公开了机器人控制方法、系统和装置。计算针对实际轨道yk与目标轨道x之间的轨道误差ek的评价值Ek。在所计算出的评价值Ek比最佳评价值Ebest好的情况下，由评价值Ek更新最佳评价值Ebest并存储评价值Ek。这种情况下的指令轨道uk被用作最佳指令轨道ubest并被存储。在计算出的评价值Ek比最佳评价值Ebest差的情况下，计算轨道的校正Δuk+1的补偿器被改变为另一个补偿器，并且轨道的校正Δuk+1被计算。根据轨道的校正Δuk+1以及最佳指令轨道ubest计算下次操作中的指令轨道uk+1。
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公开(公告)号：CN104647387A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410685590.6
申请日：2014-11-25
申请人： 佳能株式会社
发明人： 根岸真人
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/41177 , G05B2219/42124 , Y10S901/02 , Y10S901/28
摘要： 公开了机器人控制方法、系统和装置。计算针对实际轨道yk与目标轨道x之间的轨道误差ek的评价值Ek。在所计算出的评价值Ek比最佳评价值Ebest好的情况下，由评价值Ek更新最佳评价值Ebest并存储评价值Ek。这种情况下的指令轨道uk被用作最佳指令轨道ubest并被存储。在计算出的评价值Ek比最佳评价值Ebest差的情况下，计算轨道的校正Δuk+1的补偿器被改变为另一个补偿器，并且轨道的校正Δuk+1被计算。根据轨道的校正Δuk+1以及最佳指令轨道ubest计算下次操作中的指令轨道uk+1。
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公开(公告)号：CN102528809B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201110339526.9
申请日：2011-11-01
申请人： 佳能株式会社
发明人： 根岸真人
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1656 , G05B2219/33081 , G05B2219/40449
摘要： 本发明涉及一种机器人控制设备。在多关节机器人主体的控制中，即使轨迹计算复杂并且该计算所需的时间不确定，也有必要并行地执行复杂的轨迹计算和同步操作。为此目的，本发明的机器人控制设备包括共享存储器及与共享存储器连接的第一处理单元和第二处理单元。第一处理单元执行轨迹计算处理，所述轨迹计算处理包括基于将多关节机器人主体操作成期望的位置姿势的命令计算指示要被输出到臂马达的命令值的序列的操作命令数据，并将计算的操作命令数据存储在共享存储器中。第二处理单元执行同步处理，所述同步处理包括获取存储在共享存储器中的操作命令数据，并以预先确定的时间间隔将命令值同步地输出到臂马达。
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公开(公告)号：CN104339349A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410379795.1
申请日：2014-08-04
申请人： 佳能株式会社
发明人： 根岸真人
IPC分类号： B25J9/06 , G05B19/416
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/1607 , G05B2219/40331 , G05B2219/40333 , G05B2219/43203
摘要： 本发明提供一种机器人装置及机器人控制方法。机器人装置(1)包括多关节机器人(2)以及基于输入的运动命令对多关节机器人(2)进行驱动控制的控制器(3)。控制器(3)包括计算用于基于所述运动命令驱动多关节机器人(2)的各关节角命令的关节角计算单元(32)、通过基于由所述关节角计算单元(32)计算出的所述关节角命令对各旋转关节进行旋转驱动来移动多关节机器人(2)的伺服控制装置(30)、计算多关节机器人(2)和多关节机器人(2)的奇异点之间的距离的奇异点计算单元(51)、以及在所述奇异点距离变为小于预定值的情况下限制基于奇异点类型预先指定的旋转关节的最大旋转速度的最大关节角偏差调整单元(52)。
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公开(公告)号：CN103459102A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201280017069.4
申请日：2012-03-19
申请人： 佳能株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1607 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , G05B2219/39022 , G05B2219/39063 , G05B2219/40082 , G05B2219/40609
摘要： 计算照相机坐标系中的手部单元的第一坐标系CA、第一工件的第二坐标系CB以及第二工件的第三坐标系CC（S2、S3和S4）。计算第一和第二坐标变换矩阵ATB和ATC（S5和S6）。在第一工件的坐标系中设定目标点的坐标数据（S7）。在第二工件的坐标系中设定指令点的坐标数据（S8）。使用第一坐标变换矩阵ATB对目标点的坐标数据进行坐标变换（S9）。使用第二坐标变换矩阵ATC对指定点的坐标数据进行坐标变换（S10）。使用转换后的坐标数据生成操作指令（S11）。
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公开(公告)号：CN102528809A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110339526.9
申请日：2011-11-01
申请人： 佳能株式会社
发明人： 根岸真人
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1656 , G05B2219/33081 , G05B2219/40449
摘要： 本发明涉及一种机器人控制设备。在多关节机器人主体的控制中，即使轨迹计算复杂并且该计算所需的时间不确定，也有必要并行地执行复杂的轨迹计算和同步操作。为此目的，本发明的机器人控制设备包括共享存储器及与共享存储器连接的第一处理单元和第二处理单元。第一处理单元执行轨迹计算处理，所述轨迹计算处理包括基于将多关节机器人主体操作成期望的位置姿势的命令计算指示要被输出到臂马达的命令值的序列的操作命令数据，并将计算的操作命令数据存储在共享存储器中。第二处理单元执行同步处理，所述同步处理包括获取存储在共享存储器中的操作命令数据，并以预先确定的时间间隔将命令值同步地输出到臂马达。
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公开(公告)号：CN101350575A
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200810133663.5
申请日：2008-07-18
申请人： 佳能株式会社
摘要： 本发明公开一种致动器。圆筒状压电元件被布置成与在中央和端部具有不同直径的圆筒状振动体共享轴，以固定在中央部形成间隙的振动体。跨过压电元件上的第一电极和振动体即第二电极施加振动电压，以振动所述振动体，并且使行波的波前与管状部件即配合到所述振动体的支撑部件接触。振动体的接触部分处的摩擦在管状部件的轴向移动包括振动体和压电元件的动子。通过使用独立于压电元件提供的振动体来放大振动振幅，实现了能够进行高速驱动的小致动器。
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公开(公告)号：CN111146907B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201911040785.4
申请日：2019-10-30
申请人： 佳能株式会社
摘要： 本发明涉及驱动装置和检测装置。驱动装置包括：驱动单元，其布置在固定构件上；支撑构件；输出构件；弹性构件，其构造成联接支撑构件与输出构件；第一标尺；第一传感器，其构造成利用第一标尺检测驱动单元的输出轴的旋转角度；第二标尺；和第二传感器，其构造成利用第二标尺检测支撑构件和输出构件之间的相对位移。第一标尺和第一传感器中的一者布置在固定构件上。第一标尺和第一传感器中的另一者以及第二标尺和第二传感器中的一者布置在支撑构件上。第二标尺和第二传感器中的另一者布置在输出构件上。
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公开(公告)号：CN111146907A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911040785.4
申请日：2019-10-30
申请人： 佳能株式会社
摘要： 本发明涉及驱动装置和检测装置。驱动装置包括：驱动单元，其布置在固定构件上；支撑构件；输出构件；弹性构件，其构造成联接支撑构件与输出构件；第一标尺；第一传感器，其构造成利用第一标尺检测驱动单元的输出轴的旋转角度；第二标尺；和第二传感器，其构造成利用第二标尺检测支撑构件和输出构件之间的相对位移。第一标尺和第一传感器中的一者布置在固定构件上。第一标尺和第一传感器中的另一者以及第二标尺和第二传感器中的一者布置在支撑构件上。第二标尺和第二传感器中的另一者布置在输出构件上。
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公开(公告)号：CN102892557A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201180023929.0
申请日：2011-05-16
申请人： 佳能株式会社
CPC分类号： B25J9/0084 , B23P21/00 , B23P21/004 , B25J9/0096 , Y10T29/53
摘要： 提供了一种机器人单位设备（100），在该设备中，用于一对机械臂（2，3）的可配合操作区域（D）能够被加宽，并且该设备具有优良的作业能力。本发明包括具有平面（8）的工作台（1），该平面在俯视图中具有四边形的形状，且工件被放置在该平面上。机械臂的近端被分别固定至工作台的平面的四个拐角之中处于对角位置的两个拐角。可配合操作区域形成在工作台的平面上方的空间中，该对机械臂能够在该可配合操作区域中配合操作。
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