本发明涉及一种并联式海上油料补给对接机构，它由：基座、虎克铰、支链导轨、支链滑块、导杆、球面副、运动平台、对接喇叭口、支杆、第一、二基座滑块、第一、二基座导轨构成。支链导轨安装在基座上，支链滑块安装在支链导轨上，导杆一端装在支链滑块上，另一端与运动平台相连接，第一基座导轨安装在基座上，第一基座滑块装在第一基座导轨上，第二基座导轨安装在第一基座滑块上，第二基座滑块安装在第二基座导轨上，支杆一端装在第二基座滑块上，另一端与运动平台相连接，对接喇叭口装在运动平台上。该发明采用2UPS+PPU型并联机构，实现了两维移动及两维转动，且位置控制具有运动解耦性，使油料补给达到自动对接，负载/自重比大，承载能力高。