本发明涉及一种侧拉门控制装置及其控制方法，通过增加障碍物检测功能，可以避免乘客在上下车时被侧拉门所夹造成伤害，增加了乘客上下车的安全性；因为门机构控制器输出的开关门信号并联在配电盘开关门继电器触点上，如果没有障碍物时，门机构控制器将不会影响开关门，即开关门只受来自配电盘的开关门指令控制。同时因为是并联，所以即使门机构控制器坏了，也不会影响到正常开关门，只是丧失了障碍物检测的功能，从而增加了开关门的可靠性；当列车时速高于5KM或门关到位或者已压门时，CPU控制系统不执行任何动作，这就避免了由于输入信号的故障而导致门机构控制系统误动作，增加了开关门系统的安全性和可靠性。