本发明公开一种低成本AHRS辅助GPS确定整周模糊度装置及方法，本装置由AHRS系统和GPS构成，其中AHRS由MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计和MEMS三轴磁力计构成，GPS模块由两个标准GPS天线和单频GPS接收机构成，所述MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计、MEMS三轴磁力计和单频GPS接收机与一个数据处理与控制单元相连，所述两个标准GPS天线与单频GPS接收机相连。同时本装置采用的卡尔曼滤波方法，对数据进行融合处理，在GPS出现周跳或其它异常情况时提供AHRS的姿态角输出，保证系统有效无间断运行，不会因为GPS系统失常而影响装备的可用性。