公开(公告)号：CN103744101A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201410000540.X

申请日：2014-01-02

申请人： 上海大学

发明人： 高同跃 ,  费涛 ,  葛海浪 ,  王冬冬 ,  史何定 ,  沈高炜

IPC分类号： G01S19/55

CPC分类号： G01S19/55

摘要： 本发明公开一种低成本AHRS辅助GPS确定整周模糊度装置及方法，本装置由AHRS系统和GPS构成，其中AHRS由MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计和MEMS三轴磁力计构成，GPS模块由两个标准GPS天线和单频GPS接收机构成，所述MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计、MEMS三轴磁力计和单频GPS接收机与一个数据处理与控制单元相连，所述两个标准GPS天线与单频GPS接收机相连。同时本装置采用的卡尔曼滤波方法，对数据进行融合处理，在GPS出现周跳或其它异常情况时提供AHRS的姿态角输出，保证系统有效无间断运行，不会因为GPS系统失常而影响装备的可用性。

公开(公告)号：CN103332293A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310232653.8

申请日：2013-06-13

申请人： 上海大学

发明人： 高同跃 ,  王冬冬 ,  费涛 ,  葛海浪

IPC分类号： B64C27/22 ,  B64C13/00 ,  B64C27/20

摘要： 本发明公开了一种倾转式双涵道矢量推进原理的超小型飞行机器人，机身中央内腔装有整个飞行器的控制系统，双涵道风扇飞行器通过倾转轴与机身相连，并在机身两侧对称分布，与倾转轴相连的机身部位布置有涵道倾转机构，机身下方安装有起落架，涵道倾转机构和涵道式风扇飞行器分别连接飞行控制系统。本发明采用左右两个涵道相对机身对称分布，分别产生使飞行器上升的拉力，左右两个涵道均可在倾转系统控制下相对机身进行前后倾转，能够方便实现飞行器变姿，而且采用涵道旋翼设计，具有更高的飞行效率和安全性，在城市等复杂环境下进行低空侦察、大气环境监测等领域有着广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN103744101B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201410000540.X

申请日：2014-01-02

申请人： 上海大学

发明人： 高同跃 ,  费涛 ,  葛海浪 ,  王冬冬 ,  史何定 ,  沈高炜

IPC分类号： G01S19/55

摘要： 本发明公开一种低成本AHRS辅助GPS确定整周模糊度装置及方法，本装置由AHRS系统和GPS构成，其中AHRS由MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计和MEMS三轴磁力计构成，GPS模块由两个标准GPS天线和单频GPS接收机构成，所述MEMS三轴陀螺仪、MEMS三轴加速度计、MEMS三轴磁力计和单频GPS接收机与一个数据处理与控制单元相连，所述两个标准GPS天线与单频GPS接收机相连。同时本装置采用的卡尔曼滤波方法，对数据进行融合处理，在GPS出现周跳或其它异常情况时提供AHRS的姿态角输出，保证系统有效无间断运行，不会因为GPS系统失常而影响装备的可用性。