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公开(公告)号：CN115128656B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210802130.1
申请日：2022-07-07
申请人： 桂林电子科技大学 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种RTK‑GNSS抗差滤波姿态解算方法。在主天线单点定位后，通过惯性导航单元与主天线组合导航提高主天线定位精度。通过对载波双差模型求模糊度固定解，得到整周模糊度解后利用最小二乘法求得基线观测量，得到更精准的基线向量。通过主天线组合导航后的位置和基线向量计算出从天线位置。通过直接法和主从天线最终位置求解出载体的三个姿态角信息。在组合导航定位滤波过程中使用抗差自适应卡尔曼滤波，降低整体滤波过程中GNSS观测粗差和运动状态变化导致的误差，提高整体的滤波性能。本发明能够在观测值出现较大粗差和载体运动状态突然变化的情况下改善系统抗差能力，提高姿态测量精度。并能够在LAMBDA算法求固定解失败时，快速地求解出模糊度固定解。
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公开(公告)号：CN109477900B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201780018348.5
申请日：2017-02-21
申请人： 迪尔公司
摘要： 访问用于全球导航卫星系统的卫星信号的载波相位测量值和码测量值(505)。基于测量值确定初始的一组浮点模糊度，初始的一组浮点模糊度包括频率间偏差(IFB)。所公开的示例性方法还包括基于初始的一组浮点模糊度执行最小二乘搜索过程以确定一组整周模糊度和IFB的估算值(515)。在一些示例中，使用额外(例如，宽巷)滤波器来实现载波相位和码IFB的组合。在一些示例中，所得到的IFB估算值和一组整周模糊度用于估算接收器的位置，确定卫星校正信号等(520)。
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公开(公告)号：CN113466912B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110749887.4
申请日：2021-07-02
申请人： 南京恒舟准导航科技有限公司
IPC分类号： G01S19/55
摘要： 本发明公开了一种基于多频GNSS双天线海上船舶姿态确定方法，包括：步骤1，根据GNSS卫星单频信号构建双天线在两个卫星间的单载波相位双差模型；步骤2，根据GNSS卫星多频信号构建双天线在两个卫星间的组合载波相位双差模型；步骤3，基于双天线基线长度确定双天线在两个卫星间的组合载波相位双差模型的整周模糊度；步骤4，计算双天线的基线向量；步骤5，计算船舶的航向与俯仰角。本方法可以实现在单历元中求解高精度的姿态结果，并且计算量小，可靠性高，具有很强的实用性，特别是在GNSS信号容易中断区域或高速运动物体能够为海上的船舶提供高精度与高可靠性姿态服务提供支撑。
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公开(公告)号：CN113721282A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110423162.6
申请日：2021-04-20
申请人： 霍尼韦尔国际公司
发明人： B·施佩尔 , 维博尔·L·巴格什瓦尔 , B·莫顿
IPC分类号： G01S19/55
摘要： 本发明题为“具有多面完好性解决方案的三维姿态确定系统”。本发明提供了一种确定三维姿态的方法。该方法包括测量在多个间隔开的天线处接收的每个卫星信号的载波相位。确定在每个天线处接收的来自每个卫星的每个卫星信号的所测量的载波相位之间的载波相位差。通过以下方式确保与该载波相位差相关的所述整周模糊度解算的完好性：使用差分载波相位测量值应用最小二乘误差解，其中在多个天线的至少两个天线之间应用整周模糊度；以及在计算所述最小二乘误差解并应用瞬时测试、间隔测试和解分离函数之后观察测量值残差。在完成整周模糊度解算和保证整周模糊度解算的完好性后，根据载波相位差确定三维姿态。
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公开(公告)号：CN110174691B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910570270.9
申请日：2019-06-27
申请人： 江苏芯盛智能科技有限公司
发明人： 王志平
摘要： 本申请提出一种定位设备、方法及计算机可读存储介质，涉及定位技术领域，采用由通信单元、第一GNSS芯片及微控制单元构成的定位设备，微控制单元通过通信单元获取第k历元时基站和第一GNSS芯片各自监测的卫星数据，并基于基站和第一GNSS芯片各自监测的卫星数据，求取第一GNSS芯片定位坐标的浮点定位解，且对浮点定位解中的模糊度进行固定，求得模糊度对应的整数解后，利用浮点定位解和求得的整数解计算得到第一GNSS芯片的定位坐标，相比于现有技术，使定位不再依赖于高精度板卡，能够降低定位的硬件成本。
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公开(公告)号：CN111239785B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010130759.7
申请日：2020-02-28
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开一种无人驾驶定位测姿的载波相位周跳探测及修复方法，包括以下步骤：MW组合观测值探测周跳、利用TECR探测观测值的周跳、联合计算原始载波相位观测值的周跳和三频周跳探测与修复；本发明在传统周跳探测和修复方法基础上，综合采用MW组合以及电离层TEC变化率(TECR)来探测并修复周跳，并综合借鉴适用于双频观测值的经典Turbo‑Edit方法，构建自适应的周跳探测阈值模型，将该方法扩展至三频情形，来对三频数据进行处理，以此来提升周跳探测的整体性能，以实现对三频数据快速准确的周跳探测与修复。
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公开(公告)号：CN109443188B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811149432.3
申请日：2018-09-29
申请人： 桂林电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种双层多维滑坡监测方法，1）构建双层滑坡监测系统，系统包括由基准站和若干个监测站组成的第一层监测网，及由各个监测站之间组成的第二层监测网，每个监测站和基站使用多模接收机，将原始观测数据和星历通过4G网络发送到远程服务端进行解算；2）第一层监测网对每个监测站进行位移监测，得到监测站坐标和位移形变量；3）第二层监测网对监测区域的姿态角进行监测，得到滑坡体姿态角；4）根据步骤2）得到监测站坐标和位移形变量，结合步骤3）得到的滑坡体姿态角，得到直观的滑坡体形变趋势。该方法充分利用各个监测站间的基线关系，对监测点位移形变量和坡体姿态变化进行实时监测，实现多维度形变量和姿态角的双层监测。
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公开(公告)号：CN107390250B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710573215.6
申请日：2017-07-14
申请人： 重庆重邮汇测通信技术有限公司
摘要： 本发明基于惯性导航系统和双天线GPS的定位测姿方法，在载体上固定设置惯性导航系统INS和呈几何分布的两个GPS信号接收天线且对应设置两台接收机；将载波相位双差观测方程进行线性化处理，采用CLAMBDA算法利用约束条件求得整周模糊度a的最小二乘浮动解和基线向量b的估计值及其方差‑协方差矩阵；同时，利用无约束的LAMBDA算法寻找一个最小二乘法估计解aLLS，根据该估计解aLLS与浮点解计算初始搜索空间大小，求得整周模糊度a；通过端点A和端点B的位置坐标和方向向量之间的关系，求解出载体的二维姿态信息。本发明的有益技术效果是减少了数据存储空间，提高了整周模糊度的搜索效率，提高了系统的整体导航精度与性能。
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公开(公告)号：CN106443746B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201610571598.9
申请日：2016-07-19
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司 , 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
IPC分类号： G01S19/55
摘要： 本发明涉及一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法，属于卫星定位与导航技术领域。该方法基于低成本GNSS模块以及9轴AHRS传感器，利用GNSS单频伪距与载波相位观测值，实时解算载体的位置与速度信息，结合AHRS加速度、角速度以及磁传感器数据，采用Kalman滤波技术实时估计载体的姿态信息，并基于虚拟观测值的最小二乘平差，实时解算载波相位的模糊度，修正载体的航向。本方法能够实时矫正AHRS传感器系统性偏差，并提高系统的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN106199670B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201610487545.9
申请日：2016-06-28
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种基于蒙特卡洛采样的GNSS单频单历元姿态确定方法，其步骤如下：一：准备工作：主要是给出线性化的站际‑星际双差模型；二：建立多变量的GNSS姿态模型；三：用蒙特卡洛取样方法构造模糊度的概率分布函数；四：用LAMBDA算法搜索出模糊度的候选值；五：计算模糊度最优整数解并确定姿态；通过以上步骤，用蒙特卡洛方法求得了模糊度的期望和协方差，然后将其用于求解模糊度的LAMBDA方法中进行模糊度的解算，减少了计算模糊度的计算量，摆脱了对伪距测量量的依赖，从而可以简便快捷的确定姿态，减弱了对环境条件的要求。本发明在确定姿态的过程中，可以快速固定模糊度，从而可以快速确定姿态。
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