本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括：地面测控计算机向无人机发送控制指令；主控程序接收控制指令并进行解码；如果为传感器操作指令，则主控程序将传感器操作指令转发至传感器控制程序；传感器控制程序对传感器操作指令进行解码，并执行传感器操作指令；执行完成之后，传感器控制程序返回操作状态信息至主控程序；主控程序向地面测控计算机发送操作状态信息。本发明实现了无人机电力线路巡检时各个机载传感器的控制程序与主控程序之间，以及主控程序与地面控制程序之间的集成与通讯。本发明可以协调多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。