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公开(公告)号：CN103744390B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310753319.7
申请日：2013-12-31
申请人： 中国测绘科学研究院 , 广东电网公司电力科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括：地面测控计算机向无人机发送控制指令；主控程序接收控制指令并进行解码；如果为传感器操作指令，则主控程序将传感器操作指令转发至传感器控制程序；传感器控制程序对传感器操作指令进行解码，并执行传感器操作指令；执行完成之后，传感器控制程序返回操作状态信息至主控程序；主控程序向地面测控计算机发送操作状态信息。本发明实现了无人机电力线路巡检时各个机载传感器的控制程序与主控程序之间，以及主控程序与地面控制程序之间的集成与通讯。本发明可以协调多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN103744372A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310720203.3
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明提供一种无人机电力巡检的多传感器时间同步方法与系统，通过整合本地钟晶振信号和GPS时间信号获得GPS绝对时间信号，再利用GPS绝对时间信号检测多传感器器的工作触发脉冲，获得传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，充分考虑无人机在电力巡检过程中传感器运动位置的差异，计算传感器运动位置的同步补偿时间，实现多传感器的时间同步。整个过程，能够简单获得不同类型传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，且充分考虑位置差异带来时间同步上的差异，准确测量各个传感器动作的时间坐标，实现多传感器的时间同步。
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公开(公告)号：CN103744372B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310720203.3
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明提供一种无人机电力巡检的多传感器时间同步方法与系统，通过整合本地钟晶振信号和GPS时间信号获得GPS绝对时间信号，再利用GPS绝对时间信号检测多传感器器的工作触发脉冲，获得传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，充分考虑无人机在电力巡检过程中传感器运动位置的差异，计算传感器运动位置的同步补偿时间，实现多传感器的时间同步。整个过程，能够简单获得不同类型传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，且充分考虑位置差异带来时间同步上的差异，准确测量各个传感器动作的时间坐标，实现多传感器的时间同步。
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公开(公告)号：CN103730864B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310752586.2
申请日：2013-12-31
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括在无人机电力线路巡检中的电力线外侧转弯阶段和电力线内侧转弯阶段的控制步骤；其中，所述电力线内侧转弯阶段的控制步骤又包括拐角大于90度和拐角小于90度时的控制步骤。本发明无人机电力线路巡检的协同控制方法，在无人机电力线路巡检的电力线外侧转弯和电力线内侧转弯两个重要阶段，实行了自动数据采集任务执行的协同控制。除此之外，借助本发明还可以进一步对沿线飞行、任务起始、任务暂停和任务结束四个阶段进行无人机的协同控制。本发明可以协调沿电力线路通道飞行的无人机多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN103744371B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310720202.9
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明提供一种无人机电力巡检的传感器集成电路，包括传感器信号集中控制器、传感器时间同步模块和控制计算机，传感器信号集中控制器将传感器的输入、输出接口以及电源接口集成，优化整个传感器集成电路的结构，传感器时间同步模块利用GPS时间系统的软时间同步实现传感器时间软同步，协调传感器的工作，控制计算机控制传感器的工作状态以及传感器数据的采集、存储和输出。整个集成电路结构优化简单，能有效增加携带的传感器数量，传感器时间同步模块实现传感器时间软同步，能高效协调好无人机电力巡检所携带的多传感器，以使其多传感器协调正常工作，提高无人机电力巡检的性能与效果。
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公开(公告)号：CN103744390A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310753319.7
申请日：2013-12-31
申请人： 中国测绘科学研究院 , 广东电网公司电力科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括：地面测控计算机向无人机发送控制指令；主控程序接收控制指令并进行解码；如果为传感器操作指令，则主控程序将传感器操作指令转发至传感器控制程序；传感器控制程序对传感器操作指令进行解码，并执行传感器操作指令；执行完成之后，传感器控制程序返回操作状态信息至主控程序；主控程序向地面测控计算机发送操作状态信息。本发明实现了无人机电力线路巡检时各个机载传感器的控制程序与主控程序之间，以及主控程序与地面控制程序之间的集成与通讯。本发明可以协调多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN103744371A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310720202.9
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明提供一种无人机电力巡检的传感器集成电路，包括传感器信号集中控制器、传感器时间同步模块和控制计算机，传感器信号集中控制器将传感器的输入、输出接口以及电源接口集成，优化整个传感器集成电路的结构，传感器时间同步模块利用GPS时间系统的软时间同步实现传感器时间软同步，协调传感器的工作，控制计算机控制传感器的工作状态以及传感器数据的采集、存储和输出。整个集成电路结构优化简单，能有效增加携带的传感器数量，传感器时间同步模块实现传感器时间软同步，能高效协调好无人机电力巡检所携带的多传感器，以使其多传感器协调正常工作，提高无人机电力巡检的性能与效果。
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公开(公告)号：CN103730864A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310752586.2
申请日：2013-12-31
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括在无人机电力线路巡检中的电力线外侧转弯阶段和电力线内侧转弯阶段的控制步骤；其中，所述电力线内侧转弯阶段的控制步骤又包括拐角大于90度和拐角小于90度时的控制步骤。本发明无人机电力线路巡检的协同控制方法，在无人机电力线路巡检的电力线外侧转弯和电力线内侧转弯两个重要阶段，实行了自动数据采集任务执行的协同控制。除此之外，借助本发明还可以进一步对沿线飞行、任务起始、任务暂停和任务结束四个阶段进行无人机的协同控制。本发明可以协调沿电力线路通道飞行的无人机多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN203672397U
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201320759668.5
申请日：2013-11-26
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G01D11/30
摘要： 一种电力线路巡检的搭载平台，包括吊舱框架和安装架，第一侧板与第二侧板均为缕空设置，第一侧板通过连接梁与第二侧板连接，第一侧板和第二侧板均设置有搭载平台连接法兰，隔框加强筋位于第一侧板与第二侧板之间，隔框加强筋与连接梁连接，第一侧板、第二侧板、连接梁和隔框加强筋形成固定区域，安装架分别与第一侧板、第二侧板和隔框加强筋连接。将各传感器设备集中安装于固定区域，布局紧凑，侧板采用缕空设置，有利于减小载荷重量，符合无人飞行器对载荷尺寸和重量要求。采用隔框加强筋，可为固定各传感器设备提供安装支撑，有利于加强吊舱框架结构，保证吊舱框架足够的强度和刚度，实现搭载多种传感器设备，满足进行电力巡检的作业需求的目的。
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公开(公告)号：CN107064972A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710369236.6
申请日：2017-05-23
申请人： 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G01S19/37
CPC分类号： G01S19/37
摘要： 本发明公开了一种GNSS原始观测数据变换方法，涉及卫星导航、大地测量领域。所述方法：获取接收机I观测得到的与任意一颗卫星i之间的GNSS原始观测数据，设定一个与所述接收机I存在相关性的假定接收机I′的空间坐标；在GNSS原始观测数据的基础上，进行接收机I的真实坐标解算及卫星位置计算，最后结合假定接收机I′的空间坐标，得到所述接收机I真实位置的空间坐标；通过R′＝R+dρ计算得到变换后的原始码伪距R′；通过公式计算得到变换后的原始载波相位观测值L′。本发明实现高精度卫星导航定位基准站坐标和观测数据的保密处理，同时，提供的新的观测数据在进行相对定位、差分定位时，又具有与原数据相同的作用和功能。
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