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公开(公告)号：CN103744661B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201310720218.X
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G06F9/44
摘要： 本发明公开了一种超低空无人机多传感器数据一体化处理方法及系统，该方法设置包含GPS/IMU、基本传感器数据和初始传感器安置参数的初始数据，并对基于所述初始数据的多传感器联合数据进行后处理；定义多传感器后处理的数据流转过程及接口文件规范；以GPS/IMU为参考基准，多传感器间通过安置误差配准模型统一规算到同一个绝对参考坐标系的联合数据处理模式。采用本发明的技术方案，能够实现针对多传感器的几何数据后处理。
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公开(公告)号：CN103730864B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310752586.2
申请日：2013-12-31
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括在无人机电力线路巡检中的电力线外侧转弯阶段和电力线内侧转弯阶段的控制步骤；其中，所述电力线内侧转弯阶段的控制步骤又包括拐角大于90度和拐角小于90度时的控制步骤。本发明无人机电力线路巡检的协同控制方法，在无人机电力线路巡检的电力线外侧转弯和电力线内侧转弯两个重要阶段，实行了自动数据采集任务执行的协同控制。除此之外，借助本发明还可以进一步对沿线飞行、任务起始、任务暂停和任务结束四个阶段进行无人机的协同控制。本发明可以协调沿电力线路通道飞行的无人机多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN103744390B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310753319.7
申请日：2013-12-31
申请人： 中国测绘科学研究院 , 广东电网公司电力科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括：地面测控计算机向无人机发送控制指令；主控程序接收控制指令并进行解码；如果为传感器操作指令，则主控程序将传感器操作指令转发至传感器控制程序；传感器控制程序对传感器操作指令进行解码，并执行传感器操作指令；执行完成之后，传感器控制程序返回操作状态信息至主控程序；主控程序向地面测控计算机发送操作状态信息。本发明实现了无人机电力线路巡检时各个机载传感器的控制程序与主控程序之间，以及主控程序与地面控制程序之间的集成与通讯。本发明可以协调多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN103744661A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310720218.X
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G06F9/44
摘要： 本发明公开了一种超低空无人机多传感器数据一体化处理方法及系统，该方法设置包含GPS/IMU、基本传感器数据和初始传感器安置参数的初始数据，并对基于所述初始数据的多传感器联合数据进行后处理；定义多传感器后处理的数据流转过程及接口文件规范；以GPS/IMU为参考基准，多传感器间通过安置误差配准模型统一规算到同一个绝对参考坐标系的联合数据处理模式。采用本发明的技术方案，能够实现针对多传感器的几何数据后处理。
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公开(公告)号：CN103744372A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310720203.3
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明提供一种无人机电力巡检的多传感器时间同步方法与系统，通过整合本地钟晶振信号和GPS时间信号获得GPS绝对时间信号，再利用GPS绝对时间信号检测多传感器器的工作触发脉冲，获得传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，充分考虑无人机在电力巡检过程中传感器运动位置的差异，计算传感器运动位置的同步补偿时间，实现多传感器的时间同步。整个过程，能够简单获得不同类型传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，且充分考虑位置差异带来时间同步上的差异，准确测量各个传感器动作的时间坐标，实现多传感器的时间同步。
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公开(公告)号：CN103744372B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310720203.3
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明提供一种无人机电力巡检的多传感器时间同步方法与系统，通过整合本地钟晶振信号和GPS时间信号获得GPS绝对时间信号，再利用GPS绝对时间信号检测多传感器器的工作触发脉冲，获得传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，充分考虑无人机在电力巡检过程中传感器运动位置的差异，计算传感器运动位置的同步补偿时间，实现多传感器的时间同步。整个过程，能够简单获得不同类型传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，且充分考虑位置差异带来时间同步上的差异，准确测量各个传感器动作的时间坐标，实现多传感器的时间同步。
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公开(公告)号：CN103744390A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310753319.7
申请日：2013-12-31
申请人： 中国测绘科学研究院 , 广东电网公司电力科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括：地面测控计算机向无人机发送控制指令；主控程序接收控制指令并进行解码；如果为传感器操作指令，则主控程序将传感器操作指令转发至传感器控制程序；传感器控制程序对传感器操作指令进行解码，并执行传感器操作指令；执行完成之后，传感器控制程序返回操作状态信息至主控程序；主控程序向地面测控计算机发送操作状态信息。本发明实现了无人机电力线路巡检时各个机载传感器的控制程序与主控程序之间，以及主控程序与地面控制程序之间的集成与通讯。本发明可以协调多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN103730864A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310752586.2
申请日：2013-12-31
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括在无人机电力线路巡检中的电力线外侧转弯阶段和电力线内侧转弯阶段的控制步骤；其中，所述电力线内侧转弯阶段的控制步骤又包括拐角大于90度和拐角小于90度时的控制步骤。本发明无人机电力线路巡检的协同控制方法，在无人机电力线路巡检的电力线外侧转弯和电力线内侧转弯两个重要阶段，实行了自动数据采集任务执行的协同控制。除此之外，借助本发明还可以进一步对沿线飞行、任务起始、任务暂停和任务结束四个阶段进行无人机的协同控制。本发明可以协调沿电力线路通道飞行的无人机多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN203672397U
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201320759668.5
申请日：2013-11-26
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G01D11/30
摘要： 一种电力线路巡检的搭载平台，包括吊舱框架和安装架，第一侧板与第二侧板均为缕空设置，第一侧板通过连接梁与第二侧板连接，第一侧板和第二侧板均设置有搭载平台连接法兰，隔框加强筋位于第一侧板与第二侧板之间，隔框加强筋与连接梁连接，第一侧板、第二侧板、连接梁和隔框加强筋形成固定区域，安装架分别与第一侧板、第二侧板和隔框加强筋连接。将各传感器设备集中安装于固定区域，布局紧凑，侧板采用缕空设置，有利于减小载荷重量，符合无人飞行器对载荷尺寸和重量要求。采用隔框加强筋，可为固定各传感器设备提供安装支撑，有利于加强吊舱框架结构，保证吊舱框架足够的强度和刚度，实现搭载多种传感器设备，满足进行电力巡检的作业需求的目的。
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公开(公告)号：CN103455662B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310337475.5
申请日：2013-08-05
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 武汉聪源科技有限责任公司
摘要： 一种电网污区图分布式绘制系统：包括数据库服务器和安装有污区图绘制软件系统的Web系统服务器，所述污区图绘制软件系统包括污区图绘制模块、身份信息验证模块、污区信息三维展示模块和污区信息数据管理模块，污区图绘制模块又包括绘制数据处理模块、绘制数据存储模块和绘制数据同步模块，身份信息验证模块含权限控制模块，污区信息三维展示模块含图层控制模块，污区信息数据管理模块包括数据转换模块、污区信息过滤模块和污区信息解析模块，所述两台服务器通过网络连接分布的多台客户端计算机。本发明还涉及采用所述系统分布式绘制电网污区图的方法。
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