本发明提供一种类人机器人协同运动的肌肉力模型优化方法，通过对人体骨骼肌仿真模型进行编程建模，参照实验对象对类人机器人进行设计、研制；控制类人机器人参照实验对象做同样的运动；比较类人机器人运动检测数据与人体骨骼肌仿真模型的输出数据，反复修正类人机器人设计参数及仿真模型中的肌肉力预测公式，直至两者数据接近，得出优化的肌肉力预测模型；该种类人机器人协同运动的肌肉力模型优化方法，能改善在肌肉、骨骼系统生物力学研究中因人体运动时的肌肉力无法通过实验直接测量，只能依靠肌肉力模型进行推算而存在不确定的问题，提高了仿真模型的准确性。