一种内涨式定位夹紧装置，包括导向套和定位装置，导向套包括套筒和法兰部，套筒内形成套孔，法兰部的中心轴线上设置有通孔，套筒与法兰部连接且套孔与通孔同轴连通，法兰部的圆周壁上间隔地设置有垂直于法兰部的中心轴线的多个销孔，多个销孔分别与通孔连通；定位装置包括旋紧螺杆、钢球和多个定位销，钢球收容在通孔内，旋紧螺杆穿设于套孔中，旋紧螺杆的旋入端伸入通孔内且抵压在钢球上，多个定位销分别穿设于多个销孔中，定位销的第一端呈楔形且设置有楔面，定位销的第一端伸入通孔内且楔面支撑钢球，旋紧螺杆在旋紧时可通过钢球推动定位销的第二端沿销孔向法兰部的外部移动以抵靠在零部件的内孔的孔壁上。