发明公开
- 专利标题: 用于控制机器人步态的方法和系统
- 专利标题(英): Method and system for controlling gait of robot
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申请号: CN201310156007.8申请日: 2013-04-28
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公开(公告)号: CN103895020A公开(公告)日: 2014-07-02
- 发明人: 李硕远 , 梁佑诚
- 申请人: 现代自动车株式会社
- 申请人地址: 韩国首尔
- 专利权人: 现代自动车株式会社
- 当前专利权人: 现代自动车株式会社
- 当前专利权人地址: 韩国首尔
- 代理机构: 北京尚诚知识产权代理有限公司
- 代理商 龙淳
- 优先权: 10-2012-0154476 2012.12.27 KR
- 主分类号: B25J13/08
- IPC分类号: B25J13/08 ; B25J19/02
摘要:
本发明涉及一种用于控制机器人步态的方法和系统,包括:确定机器人是否正在行走以及机器人行走的方向;测量机器人的一只脚的脚底踩在地面上所需的时间量;利用三角函数计算施加到脚底的假想反作用力,其中三角函数将所测量的脚底踩在地面上所需的时间量作为周期;以及将所计算的假想反作用力应用于雅可比转置矩阵,并将假想反作用力转换成用于机器人的下肢关节的驱动力矩。
公开/授权文献
- CN103895020B 用于控制机器人步态的方法和系统 公开/授权日:2017-12-05