发明公开
- 专利标题: 用于空间机械臂连续轨迹跟踪的方法
- 专利标题(英): Space manipulator continuous trajectory tracking method
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申请号: CN201410271442.X申请日: 2014-06-18
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公开(公告)号: CN104070525A公开(公告)日: 2014-10-01
- 发明人: 张强 , 刘双
- 申请人: 大连大学
- 申请人地址: 辽宁省大连市大连市经济技术开发区学府大街10号
- 专利权人: 大连大学
- 当前专利权人: 大连大学
- 当前专利权人地址: 辽宁省大连市大连市经济技术开发区学府大街10号
- 代理机构: 大连智慧专利事务所
- 代理商 周志舰
- 主分类号: B25J9/16
- IPC分类号: B25J9/16
摘要:
本发明公开了一种用于空间机械臂连续轨迹跟踪的方法。包括以下步骤:首先,用逆广义雅克比法控制机械臂末端器跟踪一条已知的轨迹。但是由于该方法结果的精确度与数值积分步长成反比,所以需要更大的计算量来得到更精确的解。为固定步长提高计算精度,本发明将Milne-Hamming线性多步预测校正方法与所述方法相结合。然后,利用龙格-库塔法计算Milne-Hamming算法步骤五之前的前四个值。应用该连续轨迹跟踪方法可更精确地完成空间机械臂任务空间内连续轨迹的跟踪。
公开/授权文献
- CN104070525B 用于空间机械臂连续轨迹跟踪的方法 公开/授权日:2016-02-03