本发明公开了一种铣刨机支腿摆动装置，包括支腿和位置切换装置；所述位置切换装置包括连接臂、中心齿轮、行星齿轮和驱动装置；所述连接臂的一端与支腿固定连接，其另一端通过铰接轴与铣刨机的机架铰接；所述中心齿轮与机架连接，并与所述铰接轴同轴设置；所述行星齿轮固定设置在所述连接臂上并与中心齿轮配合；所述驱动装置与行星齿轮或中心齿轮连接，用于驱使所述行星齿轮绕铰接轴转动。与现有技术相比，中心齿轮、行星齿轮及驱动装置所占的空间更小，可以方便地安装在中小型铣刨机上，进而使中小型铣刨机可以便捷地切换支腿位置，并降低工人的劳动强度。另外，本发明还公开了一种具有上述铣刨机支腿摆动装置的铣刨机。