本发明公开了一种弹簧钢片式变刚度钩爪组件及其钩爪机构，该钩爪组件包括钩爪主体、弹性连接件以及连接架，钩爪主体设置有钩爪，连接架包括钩爪位移微调部，钩爪位移微调部通过弹性连接件与钩爪主体连接；所述弹性连接件为串联弹性连接组，由不同刚度的弹性件串联而成，且串联弹性连接组中，各弹性件的刚度渐变，同时远离钩爪位移微调部的弹性件的刚度大于紧邻钩爪位移微调部的弹性件的刚度。由此可知：本发明所述钩爪组件的变刚度特性能够极大提高爬升机器人抓取的稳定性，可提供更大的抓取力，能够适应更为复杂工作环境，具有更广的应用范围。