根据本发明的机器人手术系统的一个方面包括具有至少一个机器人(201；1101，1102，1103)的机器人组和具有至少一个通过机器人组引导的器械(1；101；205；901；1104，1105，1106)的器械组，所述器械具有器械壳体，器械壳体包括至少一个驱动单元壳体部(2；102；206；902，915)，所述驱动单元壳体部具有用于收纳驱动单元的空腔，其中，驱动单元壳体部具有：封闭件(5；105；213；916)，用于无菌地密封空腔的插入口；和动态无菌屏障件(8；19；119；211；920)，用于无菌地限定空腔的边界，并且可以透过该无菌屏障件激活传动器组，和/或为了将器械壳体连接在机器人组上，驱动单元相对于器械杆的纵轴线是侧向错开的。