-
公开(公告)号:CN104605940B
公开(公告)日:2019-03-26
申请号:CN201510069342.3
申请日:2013-06-28
申请人: 库卡实验仪器有限公司
摘要: 根据本发明的一个方面,手术器械组具有:模块化的电机驱动的驱动单元(1),其具有包括至少一个从动元件(10A,10B;100;1000)的从动器组;和器械杆(2),其可松脱地与驱动单元相连接,并具有包括至少一个驱动元件(20A,20B;200;2000)的驱动器组,其中,从动器组和驱动器组通过机械接口彼此联接,接口具有:至少一个单侧连接(10A‑20A,10B,20B);榫形件(100)和凹部,其中,榫形件在所述凹部中径向扩展,特别是有弹性地和/或通过至少一个单独的本体(100.1)径向扩展;和/或在榫形件和凹部之间构成沿径向方向呈波浪状的间隙,在间隙中设有可径向移动且轴向固定的中间元件组(100.7);和/或翻转杠杆(1000)。
-
公开(公告)号:CN104586510B
公开(公告)日:2018-10-02
申请号:CN201510041852.X
申请日:2013-04-25
申请人: 库卡实验仪器有限公司
IPC分类号: A61B34/30
摘要: 根据本发明的机器人手术系统的一个方面包括具有至少一个机器人(201;1101,1102,1103)的机器人组和具有至少一个通过机器人组引导的器械(1;101;205;901;1104,1105,1106)的器械组,所述器械具有器械壳体,器械壳体包括至少一个驱动单元壳体部(2;102;206;902,915),所述驱动单元壳体部具有用于收纳驱动单元的空腔,其中,驱动单元壳体部具有:封闭件(5;105;213;916),用于无菌地密封空腔的插入口;和动态无菌屏障件(8;19;119;211;920),用于无菌地限定空腔的边界,并且可以透过该无菌屏障件激活传动器组,和/或为了将器械壳体连接在机器人组上,驱动单元相对于器械杆的纵轴线是侧向错开的。
-
公开(公告)号:CN104546139B
公开(公告)日:2017-07-28
申请号:CN201510012306.3
申请日:2013-04-25
申请人: 库卡实验仪器有限公司
IPC分类号: A61B34/30
CPC分类号: A61B34/30 , A61B34/71 , A61B46/10 , A61B2017/00477 , A61B2017/00876 , A61B2090/067 , A61B2090/0813 , B25J19/0075 , G01D5/54
摘要: 本发明涉及机器人手术系统和手术器械,根据本发明的机器人手术系统包括机器人和器械组,器械组包括:驱动单元,驱动单元具有至少一个转动驱动器,驱动器具有电动机和驱动轴,驱动轴具有联接件,用于与器械的驱动轴相联接;器械,其具有器械杆和驱动轴,驱动轴具有联接件,用于与驱动单元的驱动轴相联接;和器械接口,该器械接口具有包围驱动单元的护罩。根据本发明的另一方面,为了使手术器械的器械模块和器械部件可松脱地联接,激活或去激活器械模块的磁体组件的电磁铁,调整磁体组件的永磁铁至锁定位置,和/或通过器械模块的角度传感器检测器械部件的耦接的配对元件组的角位置。
-
公开(公告)号:CN104238557B
公开(公告)日:2017-07-18
申请号:CN201410273568.0
申请日:2014-06-18
申请人: 库卡实验仪器有限公司
IPC分类号: G05D1/02
CPC分类号: G05D1/0088 , G05D1/0221 , G05D1/0248 , G05D1/0274 , G05D2201/0216 , Y10S901/09
摘要: 本发明涉及一种无人驾驶运输车辆(1)和一种运行无人驾驶运输车辆(1)的方法。当到达目标点(33)时,无人驾驶运输车辆(1)根据对与利用至少一个传感器(6)检测的周围环境(35)相对应的信号或数据和与无人驾驶运输车辆(1)在目标点(33)的设定位置或设定地点相对应的信号或数据的比较来运动,从而使实际位置或实际地点至少在预设的容许公差范围内与设定位置或设定地点相吻合。
-
公开(公告)号:CN104827473B
公开(公告)日:2017-04-19
申请号:CN201510063407.3
申请日:2015-02-06
申请人: 库卡实验仪器有限公司
IPC分类号: B25J9/22
CPC分类号: B25J9/0081 , B25J9/1656 , G05B19/423 , G05B2219/36433 , G05B2219/39319 , Y10S901/04
摘要: 本发明涉及一种对工业机器人(1)编程的方法,其中通过所述工业机器人(1)的操纵器臂(2)的手动引导的运动进入到至少一个姿势中,在该姿势中对至少一个要记录在机器人程序中的控制变量通过所述工业机器人(1)的控制装置(3)进行检测,并作为对应的程序指令的参数存储在所述机器人程序中。本发明还涉及一种工业机器人(1),其具有机器人控制器,该机器人控制器被设计和/或设置用于执行这样的方法。
-
公开(公告)号:CN104440913B
公开(公告)日:2017-04-12
申请号:CN201410484179.2
申请日:2014-09-19
申请人: 库卡实验仪器有限公司
发明人: Y·库甘
IPC分类号: B25J9/22
CPC分类号: B25J13/085 , B25J9/1656 , G05B19/423 , G05B2219/36432 , G05B2219/39346 , Y10S901/09 , Y10S901/46
摘要: 本发明涉及一种用于手动引导地调节工业机器人(1)的机器人臂(2)的姿势的方法,具有步骤:检测由所述工业机器人(1)的操作者施加于所述机器人臂(2)的引导力(S4);将所述引导力在其方向上具有最大的力方向分量的参考坐标系(R,RW,RB,RZ,RP)的自由度确定为选出的自由度(S5);力调节地控制所述工业机器人(1)的驱动器,使得只在所述选出的自由度上在手动引导地调节所述机器人臂(2)的姿势期间通过所述机器人臂(2)的运动来调节预定的、与所述机器人臂连接的基准点(P)(S6)。
-
公开(公告)号:CN103201695A8
公开(公告)日:2017-01-25
申请号:CN201180049697.6
申请日:2011-10-21
申请人: 库卡实验仪器有限公司
IPC分类号: G05D1/02
CPC分类号: G05D1/024
摘要: 本发明涉及一种自主车辆,其包括:车辆主体(2);具有至少一个驱动轮(3a)的车盘(3);用以将挂车(5)联接在该自主车辆(1)上的联接器(4);和至少一个进行非接触式检测的距离传感器(6),该距离传感器设计用于沿至少一个发射方向(S)发射信号(7),并这样设置在该自主车辆(1)上:使信号(7)在低于车辆主体(2)的最大突起部(H)的高度(h)上发射,并且其发射方向(S)具有方向分量(R),该方向分量在关于自主车辆(1)的俯视图中切割车辆主体(2)的轮廓。本发明还涉及一种附属的挂车(5)和一种对应的自主运输系统(22)。
-
公开(公告)号:CN102150023B
公开(公告)日:2016-06-29
申请号:CN200980135150.0
申请日:2009-09-04
申请人: 库卡实验仪器有限公司
发明人: 马克-瓦尔特·厄贝尔勒 , 托拜厄斯·奥尔特迈尔
IPC分类号: G01L5/28 , G01M13/02 , G01M17/007 , B25J19/00
CPC分类号: G01L5/288 , B25J13/085 , B25J19/0004 , B25J19/0095
摘要: 本发明涉及一种用于检测具有多个轴(A1-A6)的机器人(1)的制动器(22)的方法。机器人(1)具有:配属于多个轴(A1-A6)中的一个轴(A3)的驱动器(21);配属于该轴(A3)的制动器(22),并将其设置为,至少能够减小该轴(A3)的运动;和配属于该轴(A3)的转矩传感器(24),并将其设置为,用以确定作用于该轴(A3)上的转矩。激活该制动器(22),在激活该制动器(22)时,利用转矩传感器(24)确定作用于该轴(A3)上的转矩,并根据对利用转矩传感器(24)确定的转矩的分析来判断制动器(22)的功能可靠性。
-
公开(公告)号:CN102821917B
公开(公告)日:2016-06-15
申请号:CN201180011286.8
申请日:2011-02-25
申请人: 库卡实验仪器有限公司
发明人: 沃尔克·施米格尔 , 格哈德·希藤曼 , 塞巴斯蒂安·赖特尔绍费尔 , 西蒙·克隆普 , 约翰内斯·库尔特
CPC分类号: B25J9/1661 , B25J9/1671 , B25J9/1687 , G05B19/0426 , G05B2219/23258 , G05B2219/36025 , G05B2219/40032 , G05B2219/40099 , G05B2219/40392 , G05B2219/40395
摘要: 本发明涉及一种用于对操纵器过程,特别是安装过程进行编程的过程模块库,其包括多个可参数化的过程模块(“search()”,“peg_in_hole()”,“gear()”,“screw()”),用以执行特别是对于不同的操纵器过程共有的子过程,其中,每个过程模块分别包括共同的基本指令集的多个基本指令,用于执行特别是原子式或分子式基本操作,其中,一个过程模块可以与其他的过程模块和/或基本指令特别是数学地相关联。借助于图形程序设计环境(100)的功能模块可以在编程过程中控制操纵器。
-
公开(公告)号:CN102152308B
公开(公告)日:2016-06-15
申请号:CN201110037726.9
申请日:2011-02-10
申请人: 库卡实验仪器有限公司
发明人: 克里斯蒂安·朔伊雷尔 , 乌韦·齐默尔曼
IPC分类号: B25J9/16
CPC分类号: B25J9/1666 , G05B2219/40442 , G05B2219/40476
摘要: 本发明涉及一种用于工业机器人(1)的无碰撞轨迹规划的方法,工业机器人(1)具有控制装置(9)和利用控制装置(9)运动的机器人臂(2),对象(11)固定在机器人臂(2)上,以及,在工业机器人(1)的工作空间中设置有至少一个障碍物(12)。
-
-
-
-
-
-
-
-
-