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公开(公告)号：CN104605941B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201510069356.5
申请日：2013-06-28
申请人： 库卡实验仪器有限公司
IPC分类号： A61B90/00
CPC分类号： A61B46/10 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2090/064 , F04C2270/0421
摘要： 根据本发明的一个方面，手术器械组具有：模块化的电机驱动的驱动单元(1)，其具有包括至少一个从动元件(10A，10B；100；1000)的从动器组；和器械杆(2)，其可松脱地与驱动单元相连接，并具有包括至少一个驱动元件(20A，20B；200；2000)的驱动器组，其中，从动器组和驱动器组通过机械接口彼此联接，接口具有：至少一个单侧连接(10A‑20A，10B，20B)；榫形件(100)和凹部，其中，榫形件在所述凹部中径向扩展，特别是有弹性地和/或通过至少一个单独的本体(100.1)径向扩展；和/或在榫形件和凹部之间构成沿径向方向呈波浪状的间隙，在间隙中设有可径向移动且轴向固定的中间元件组(100.7)；和/或翻转杠杆(1000)。
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公开(公告)号：CN104605936B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201510041988.0
申请日：2013-04-25
申请人： 库卡实验仪器有限公司
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B19/2203 , A61B34/30 , A61B50/30 , A61B90/40 , A61B90/90 , A61B90/98 , A61B2017/00464 , A61B2017/00477 , A61B2017/00526 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , A61B2090/0811 , A61B2090/0813 , B25J19/0075
摘要： 根据本发明的机器人手术系统的一个方面包括具有至少一个机器人(201；1101，1102，1103)的机器人组和具有至少一个通过机器人组引导的器械(1；101；205；901；1104，1105，1106)的器械组，所述器械具有器械壳体，器械壳体包括至少一个驱动单元壳体部(2；102；206；902，915)，所述驱动单元壳体部具有用于收纳驱动单元的空腔，其中，驱动单元壳体部具有：封闭件(5；105；213；916)，用于无菌地密封空腔的插入口；和动态无菌屏障件(8；19；119；211；920)，用于无菌地限定空腔的边界，并且可以透过该无菌屏障件激活传动器组，和/或为了将器械壳体连接在机器人组上，驱动单元相对于器械杆的纵轴线是侧向错开的。
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公开(公告)号：CN104363854B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201380031705.3
申请日：2013-04-25
申请人： 库卡实验仪器有限公司
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/71 , A61B46/10 , A61B2017/00477 , A61B2017/00876 , A61B2090/067 , A61B2090/0813 , B25J19/0075 , G01D5/54
摘要： 根据本发明的一个方面，根据本发明的机器人手术系统包括机器人和器械组，器械组包括：驱动单元，驱动单元具有至少一个转动驱动器(7，8，9)，驱动器具有电动机和驱动轴(10，13，15；106，107，108)，驱动轴具有联接件(31，32，33；200，201，202；300，301，302)，用于与器械的驱动轴相联接；器械，其具有器械杆(3)和驱动轴(16，17，18；109，110，111；404，405，406)，驱动轴具有联接件(34，35，36；203，204，205；303，304，305)，用于与驱动单元的驱动轴相联接；和器械接口，该器械接口具有包围驱动单元的护罩(5，501)。根据本发明的另一方面，为了使手术器械的器械模块(1)和器械部件(2)可松脱地联接，激活或去激活器械模块(1)的磁体组件的电磁铁(31)，调整磁体组件的永磁铁(30)至锁定位置，和/或通过器械模块的角度传感器(50)检测器械部件的耦接的配对元件组的角位置。
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公开(公告)号：CN104411266B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201380033455.7
申请日：2013-04-25
申请人： 库卡实验仪器有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 根据本发明的机器人手术系统的一个方面包括具有至少一个机器人(201；1101，1102，1103)的机器人组和具有至少一个通过机器人组引导的器械(1；101；205；901；1104，1105，1106)的器械组，所述器械具有器械壳体，器械壳体包括至少一个驱动单元壳体部(2；102；206；902，915)，所述驱动单元壳体部具有用于收纳驱动单元的空腔，其中，驱动单元壳体部具有：封闭件(5；105；213；916)，用于无菌地密封空腔的插入口；和动态无菌屏障件(8；19；119；211；920)，用于无菌地限定空腔的边界，并且可以透过该无菌屏障件激活传动器组，和/或为了将器械壳体连接在机器人组上，驱动单元相对于器械杆的纵轴线是侧向错开的。
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公开(公告)号：CN104605935B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201510041943.3
申请日：2013-04-25
申请人： 库卡实验仪器有限公司
摘要： 根据本发明的机器人手术系统的一个方面包括具有至少一个机器人(201；1101，1102，1103)的机器人组和具有至少一个通过机器人组引导的器械(1；101；205；901；1104，1105，1106)的器械组，所述器械具有器械壳体，器械壳体包括至少一个驱动单元壳体部(2；102；206；902，915)，所述驱动单元壳体部具有用于收纳驱动单元的空腔，其中，驱动单元壳体部具有：封闭件(5；105；213；916)，用于无菌地密封空腔的插入口；和动态无菌屏障件(8；19；119；211；920)，用于无菌地限定空腔的边界，并且可以透过该无菌屏障件激活传动器组，和/或为了将器械壳体连接在机器人组上，驱动单元相对于器械杆的纵轴线是侧向错开的。
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公开(公告)号：CN104605941A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510069356.5
申请日：2013-06-28
申请人： 库卡实验仪器有限公司
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B46/10 , A61B17/00 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B2017/00398 , A61B2017/0046 , A61B2090/064 , F04C2270/0421
摘要： 根据本发明的一个方面，手术器械组具有：模块化的电机驱动的驱动单元(1)，其具有包括至少一个从动元件(10A，10B；100；1000)的从动器组；和器械杆(2)，其可松脱地与驱动单元相连接，并具有包括至少一个驱动元件(20A，20B；200；2000)的驱动器组，其中，从动器组和驱动器组通过机械接口彼此联接，接口具有：至少一个单侧连接(10A-20A，10B，20B)；榫形件(100)和凹部，其中，榫形件在所述凹部中径向扩展，特别是有弹性地和/或通过至少一个单独的本体(100.1)径向扩展；和/或在榫形件和凹部之间构成沿径向方向呈波浪状的间隙，在间隙中设有可径向移动且轴向固定的中间元件组(100.7)；和/或翻转杠杆(1000)。
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公开(公告)号：CN104605933A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510010028.8
申请日：2013-04-25
申请人： 库卡实验仪器有限公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/71 , A61B46/10 , A61B2017/00477 , A61B2017/00876 , A61B2090/067 , A61B2090/0813 , B25J19/0075 , G01D5/54
摘要： 根据本发明的一个方面，根据本发明的机器人手术系统包括机器人和器械组，器械组包括：驱动单元，驱动单元具有至少一个转动驱动器(7，8，9)，驱动器具有电动机和驱动轴(10，13，15；106，107，108)，驱动轴具有联接件(31，32，33；200，201，202；300，301，302)，用于与器械的驱动轴相联接；器械，其具有器械杆(3)和驱动轴(16，17，18；109，110，111；404，405，406)，驱动轴具有联接件(34，35，36；203，204，205；303，304，305)，用于与驱动单元的驱动轴相联接；和器械接口，该器械接口具有包围驱动单元的护罩(5，501)。根据本发明的另一方面，为了使手术器械的器械模块(1)和器械部件(2)可松脱地联接，激活或去激活器械模块(1)的磁体组件的电磁铁(31)，调整磁体组件的永磁铁(30)至锁定位置，和/或通过器械模块的角度传感器(50)检测器械部件的耦接的配对元件组的角位置。
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公开(公告)号：CN104546138A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510012294.4
申请日：2013-04-25
申请人： 库卡实验仪器有限公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/71 , A61B46/10 , A61B2017/00477 , A61B2017/00876 , A61B2090/067 , A61B2090/0813 , B25J19/0075 , G01D5/54
摘要： 本发明涉及机器人手术系统和手术器械，根据本发明的机器人手术系统包括机器人和器械组，器械组包括：驱动单元，驱动单元具有至少一个转动驱动器，驱动器具有电动机和驱动轴，驱动轴具有联接件，用于与器械的驱动轴相联接；器械，其具有器械杆和驱动轴，驱动轴具有联接件，用于与驱动单元的驱动轴相联接；和器械接口，该器械接口具有包围驱动单元的护罩。根据本发明的另一方面，为了使手术器械的器械模块和器械部件可松脱地联接，激活或去激活器械模块的磁体组件的电磁铁，调整磁体组件的永磁铁至锁定位置，和/或通过器械模块的角度传感器检测器械部件的耦接的配对元件组的角位置。
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公开(公告)号：CN104363854A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201380031705.3
申请日：2013-04-25
申请人： 库卡实验仪器有限公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/71 , A61B46/10 , A61B2017/00477 , A61B2017/00876 , A61B2090/067 , A61B2090/0813 , B25J19/0075 , G01D5/54
摘要： 根据本发明的一个方面，根据本发明的机器人手术系统包括机器人和器械组，器械组包括：驱动单元，驱动单元具有至少一个转动驱动器(7，8，9)，驱动器具有电动机和驱动轴(10，13，15；106，107，108)，驱动轴具有联接件(31，32，33；200，201，202；300，301，302)，用于与器械的驱动轴相联接；器械，其具有器械杆(3)和驱动轴(16，17，18；109，110，111；404，405，406)，驱动轴具有联接件(34，35，36；203，204，205；303，304，305)，用于与驱动单元的驱动轴相联接；和器械接口，该器械接口具有包围驱动单元的护罩(5，501)。根据本发明的另一方面，为了使手术器械的器械模块(1)和器械部件(2)可松脱地联接，激活或去激活器械模块(1)的磁体组件的电磁铁(31)，调整磁体组件的永磁铁(30)至锁定位置，和/或通过器械模块的角度传感器(50)检测器械部件的耦接的配对元件组的角位置。
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公开(公告)号：CN104605940B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201510069342.3
申请日：2013-06-28
申请人： 库卡实验仪器有限公司
摘要： 根据本发明的一个方面，手术器械组具有：模块化的电机驱动的驱动单元(1)，其具有包括至少一个从动元件(10A，10B；100；1000)的从动器组；和器械杆(2)，其可松脱地与驱动单元相连接，并具有包括至少一个驱动元件(20A，20B；200；2000)的驱动器组，其中，从动器组和驱动器组通过机械接口彼此联接，接口具有：至少一个单侧连接(10A‑20A，10B，20B)；榫形件(100)和凹部，其中，榫形件在所述凹部中径向扩展，特别是有弹性地和/或通过至少一个单独的本体(100.1)径向扩展；和/或在榫形件和凹部之间构成沿径向方向呈波浪状的间隙，在间隙中设有可径向移动且轴向固定的中间元件组(100.7)；和/或翻转杠杆(1000)。
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