本发明公开了一种基于最优姿态匹配的动基座传递对准时延补偿方法。包括以下步骤：利用主惯导系统的导航信息对子惯导系统进行粗对准；主惯导系统和子惯导系统分别进行导航解算，主惯导系统将得到的速度与姿态信息传输给子惯导系统；根据导航解算结果分别得到主、子惯导系统的捷联矩阵，同时构造子惯导系统的安装角补偿矩阵，在子惯导系统中构造观测量得到主、子惯导系统之间的速度差和量测失准角；建立捷联惯导系统状态方程、系统观测方程以及系统观测量，并进行卡尔曼滤波迭代解算，得到主、子惯导系统传递对准的时延估计值并进行补偿，得到对时间延迟补偿后的子惯导系统的姿态失准角。本发明能够进行精确的时延估计及补偿，具有广泛的用途。