本发明提供一种数据生成装置和检测模拟系统，其不进行使机器人和视觉传感器关联起来的校准，就能够使用视觉传感器进行离线模拟。数据生成装置具备：配置部，其将机器人、视觉传感器、以及对象物的三维模型配置在假想空间内；机器人配置位置指定部，其根据在假想空间内规定的基准坐标系，指定假想空间内的机器人的配置位置；视觉传感器配置位置指定部，其根据基准坐标系，指定假想空间内的视觉传感器的配置位置；配置位置存储部，其存储机器人和视觉传感器的配置位置；位置关系计算部，其计算机器人坐标系和传感器坐标系之间的位置关系；位置关系存储部，其将上述位置关系存储为视觉传感器的检测处理所使用的数据。