本发明涉及一种利用了视觉反馈的机器人系统。机器人系统具备：机器人，通过程序被进行控制，该程序用于对放置在平面上的第一对象物位置的对象物进行预定的作业；第一机器人位置存储部，其存储相对于第一对象物位置，处于预定的相对位置关系的机械臂前端部的位置；目标到达状态数据存储部，其存储对象物在照相机的图像上的特征量；机器人移动量计算部，其求出用于使放置在第二对象物位置上的对象物的特征量与目标到达状态数据的特征量一致的从任意的初始位置开始的移动量；以及修正数据计算部，其根据基于移动量使机械臂前端部移动时的第二机器人位置与第一机器人位置的差来计算程序的修正数据。