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公开(公告)号：CN108020553B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201711019766.4
申请日：2017-10-26
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 渡边桂佑
Abstract: 本发明提供检查条件决定装置、检查条件决定方法及计算机可读介质，可以决定能够对检查对象物的各种伤痕的样式尽数地进行图像检测的光学条件。检查条件决定装置(1)具有：附加部(11)，其针对检查对象物的三维模型将模拟了在该检查对象物上假设的伤痕的数据附加到指定的位置；生成部(12)，其生成如下图像：针对三维模型再现了拍摄检查对象物时的光学条件的无伤痕图像、以及针对附加模拟了伤痕的数据的三维模型再现了光学条件的有伤痕图像；判定部(13)，其判定无伤痕图像与有伤痕图像的在指定位置处的差量是否超过能够出检测检查对象物的伤痕的阈值；以及提取部(14)，其从多个光学条件中提取能够检测出指定的多个样式的伤痕的光学条件。
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公开(公告)号：CN101618544B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200910138278.4
申请日：2009-05-31
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/40053 , G06T1/0014
Abstract: 提供一种价格便宜、能够高速并且正确地取出散乱堆积状态下的物品的物品取出装置。图像处理部的对象物检测部，对摄像机拍摄到的图像进行图像处理，检测零件。对象物选定部在检测出的多个零件内，按照某种规则选定取出对象零件。视线方向计算部计算向选择出的零件的视线方向。对象物位置推定部根据选择出的零件的图像上的尺寸信息推定包含高度的位置，然后，抓持修正量计算部计算机器人抓持零件所需要的修正量。
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公开(公告)号：CN106560297B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610872784.6
申请日：2016-09-30
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1664 , B25J9/1692 , G05B2219/37097 , G05B2219/37561 , G05B2219/39017 , G05B2219/39045 , G05B2219/40003
Abstract: 本发明提供种具备拍摄目标标记的照相机的机器人系统。机器人系统在机器人坐标系中已知的第目标标记位置上配置了目标标记时,将通过照相机取得的图像中包含的目标标记影像的特征量作为基准数据进行存储,并且将与机械臂前端部相对的第目标标记位置作为工具前端点的位置进行存储。另外,机器人系统将从目标标记被配置在第二目标标记位置上时取得的图像中得到的特征量与基准数据的特征量相比较来移动机械臂前端部,并且基于与移动后的机械臂前端部的位置相对应的第二机器人位置以及工具前端点的位置来计算机器人坐标系中的第二目标标记位置。
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公开(公告)号：CN104842352B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510076713.0
申请日：2015-02-12
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 渡边桂佑
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1607 , B25J9/1692 , G05B19/4083 , G05B2219/39397 , G05B2219/40003 , Y10S901/09
Abstract: 本发明涉及一种利用了视觉反馈的机器人系统。机器人系统具备：机器人，通过程序被进行控制，该程序用于对放置在平面上的第一对象物位置的对象物进行预定的作业；第一机器人位置存储部，其存储相对于第一对象物位置，处于预定的相对位置关系的机械臂前端部的位置；目标到达状态数据存储部，其存储对象物在照相机的图像上的特征量；机器人移动量计算部，其求出用于使放置在第二对象物位置上的对象物的特征量与目标到达状态数据的特征量一致的从任意的初始位置开始的移动量；以及修正数据计算部，其根据基于移动量使机械臂前端部移动时的第二机器人位置与第一机器人位置的差来计算程序的修正数据。
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公开(公告)号：CN101618544A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910138278.4
申请日：2009-05-31
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/40053 , G06T1/0014
Abstract: 提供一种价格便宜、能够高速并且正确地取出散乱堆积状态下的物品的物品取出装置。图像处理部的对象物检测部，对摄像机拍摄到的图像进行图像处理，检测零件。对象物选定部在检测出的多个零件内，按照某种规则选定取出对象零件。视线方向计算部计算向选择出的零件的视线方向。对象物位置推定部根据选择出的零件的图像上的尺寸信息推定包含高度的位置，然后，抓持修正量计算部计算机器人抓持零件所需要的修正量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109816624B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811378900.4
申请日：2018-11-19
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 渡边桂佑
Abstract: 本发明涉及一种外观检查装置。外观检查装置根据基准数据集以及学习数据集，生成正常产品的图像即第一图像和成为比较对象的产品的图像即第二图像的组合；机器学习装置针对该组合学习与第二图像对应的产品是否正常的分类。机器学习装置观测第一图像以及第二图像的组合作为表示环境的当前状态的状态变量，另外，取得赋予第二图像的标签作为标签数据，并将这些状态变量与标签数据关联起来进行学习。
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公开(公告)号：CN109816624A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811378900.4
申请日：2018-11-19
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 渡边桂佑
Abstract: 本发明涉及一种外观检查装置。外观检查装置根据基准数据集以及学习数据集，生成正常产品的图像即第一图像和成为比较对象的产品的图像即第二图像的组合；机器学习装置针对该组合学习与第二图像对应的产品是否正常的分类。机器学习装置观测第一图像以及第二图像的组合作为表示环境的当前状态的状态变量，另外，取得赋予第二图像的标签作为标签数据，并将这些状态变量与标签数据关联起来进行学习。
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公开(公告)号：CN101152720B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200710163028.7
申请日：2007-09-28
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/40038 , G06T7/0004 , G06T7/73 , G06T2207/30164
Abstract: 工件取出装置具有：机器3维位置的精密测定的精密测定装置；选择应该取出的工件的工件选择装置；和NG工件存储装置，其在工件的3维位置测定或取出失败时，对在3维位置测定或取出中失败的NG工件的大致位置的信息进行存储。工件选择装置去除存储在NG工件存储装置中的NG工件，然后选择应该测定的工件，机器人根据由精密测定装置测定到的工件的3维位置进行工件的取出。
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公开(公告)号：CN100562411C
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200710104811.6
申请日：2007-05-21
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/40053
Abstract: 通过省略或者降低取入图像时机器人机械手的移动动作来实现循环时间缩短的工件取出装置以及工件取出方法。工件取出装置的图像处理装置，具有：摄像机控制部，其进行包括取入来自摄像机的摄像数据的摄像机控制；存储器，其对取入的摄像数据进行存储；工件检测部，其提取存储器内的一个或者多个图像由该图像检测工件；和工件选定部，其在工件检测部检测出的工件中选定应该取出的工件；还具有装载状态判断部，其判断容器内工件的装载状态有无变化。
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公开(公告)号：CN108020553A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711019766.4
申请日：2017-10-26
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 渡边桂佑
CPC classification number: G06T7/0008 , G06K9/4604 , G06K9/6201 , G06K2209/19 , G06T2207/30164 , G01N21/8851 , G01N2021/8883 , G01N2021/8887 , G06T7/0002 , G06T17/00
Abstract: 本发明提供检查条件决定装置、检查条件决定方法及计算机可读介质，可以决定能够对检查对象物的各种伤痕的样式尽数地进行图像检测的光学条件。检查条件决定装置(1)具有：附加部(11)，其针对检查对象物的三维模型将模拟了在该检查对象物上假设的伤痕的数据附加到指定的位置；生成部(12)，其生成如下图像：针对三维模型再现了拍摄检查对象物时的光学条件的无伤痕图像、以及针对附加模拟了伤痕的数据的三维模型再现了光学条件的有伤痕图像；判定部(13)，其判定无伤痕图像与有伤痕图像的在指定位置处的差量是否超过能够出检测检查对象物的伤痕的阈值；以及提取部(14)，其从多个光学条件中提取能够检测出指定的多个样式的伤痕的光学条件。
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