提供了一种车辆传感器诊断系统(1)和方法(100)以及包括这种系统(1)的车辆(2)。车辆传感器诊断系统(1)被设置为：基于从数据库(8)检索到的沿所述区段有关所述本车辆周围环境的信息以及有关当前本车辆周围环境的信息预测沿所述本车辆路线的至少一个区段即将到来的车辆周围状况，基于所述预测估算用于所述路线区段的预期传感器性能水平，在本车辆沿所述本车辆路线区段行进期间评价检测到的传感器性能水平，评价在所述本车辆路线区段内所述传感器性能的估算水平与所述检测到的传感器性能水平之间的差异是否超过第一阈值差异并且如果如此，则启动诊断结果传送。