本发明公开了一种车辆制动控制装置，属于汽车电子领域。所述装置包括：制动控制电路、电子制动踏板、主控制单元和电子稳定控制系统ESC控制单元；所述制动控制电路的输入端分别与所述电子制动踏板和所述主控制单元连接，所述制动控制电路的输出端与所述ESC控制单元连接，用于在所述电子制动踏板生成的位移模拟信号和所述主控制单元生成的制动控制信号中选择作为输出控制信号的信号，并向所述ESC控制单元发送所述输出控制信号；所述ESC控制单元用于根据所述输出控制信号对车辆进行制动控制。本发明公开的车辆制动控制装置，不需要安装机械操纵装置，自动驾驶和手动驾驶的切换操作简便，并且该车辆制动控制装置的成本较低。