本发明公开了一种叉车自动控制系统及其控制方法，检测装置中的第一线圈、第二线圈和第三线圈按照“品”字形排布在叉车，主轨道位于货架前方且相对于货架平行，辅轨道垂直于主轨道且间隔排列，定位轨道平行于主轨道且沿一行间隔排列的，N个辅轨道、N个定位轨道和N个货架三者一一对应，一个辅轨道连接一个定位轨道和主轨道，在叉车沿轨道行驶过程中，第一电感转换器检测第一线圈的电感并发送控制器，第二电感转换器检测第二线圈的电感并发送控制器，第三电感转换器检测第三线圈的电感并发送控制器，控制器判定第一线圈、第二线圈和第三线圈的位置并控制驱动机构驱动叉车移动至货架处实现存货或者取货；优点是结构简单，成本较低，控制精度较高。