本发明公开了一种基于Kinect的机器人自定位方法，通过Kinect获取环境的RGB图像和深度图像，通过融合视觉和物理里程计的信息，估计机器人的相对运动量，并根据上一时刻机器人位姿，实现位姿跟踪；将深度信息转换成三维点云，在点云中提取出地面，并根据地面自动标定Kinect相对于地面的高度和俯仰角，从而将三维点云投影到地面，得到类似于激光数据的二维点云，将其与事先构建的环境栅格地图进行匹配，从而修正机器人跟踪过程中的累积误差，准确的估计机器人的位姿。本发明通过Kinect替代激光进行自定位，成本低，融合了图像和深度信息，精度高，同时兼容激光地图，且无需事先标定Kinect的安装高度和姿态，使用方便，可满足机器人自主定位导航的需求。