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公开(公告)号：CN105717499B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201610080382.2
申请日：2016-02-04
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种激光测距仪偏转角测量与校正系统及方法，该系统包括载体装置、数据处理单元、控制单元、激光测距单元、标定板和位置固定标件；本发明系统的外部组件仅仅包括一标定板，而载体装置、激光测距单元、数据处理单元、控制单元是产品本身固有的装置，因此本系统的制作和操作都十分简单，应用本系统测量激光测距仪偏转角是否符合要求可在确定俯仰角为0后进行，简化了偏转角的计算，更是简单方便益于掌握，多次测量结果准确性高，具有成本低、操作简单、精度满足实用要求等优点。
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公开(公告)号：CN105717498B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610080321.6
申请日：2016-02-04
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种激光测距仪俯仰角测量与校正系统及方法，所述系统包括第一标定固件、第二标定固件、数据处理单元、激光测距单元、载体装置和控制单元；第一标定固件用于固定载体装置的位置；第二标定固件用于使激光测距单元发出的激光产生反射；数据处理单元用于处理并计算激光测距单元传回的激光扫描点数据；激光测距单元用于发射并接收激光；控制单元用于控制激光测距单元的激光的发射与接收。系统的外部组件仅包括第一标定固件和第二标定固件，系统的制作和操作十分简单，应用本系统测量激光测距仪的俯仰角，通过标准统计学方法分析测量结果，具有成本低、操作简单、精度满足实用要求等优点。
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公开(公告)号：CN105045263B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510400786.0
申请日：2015-07-06
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的机器人自定位方法，通过Kinect获取环境的RGB图像和深度图像，通过融合视觉和物理里程计的信息，估计机器人的相对运动量，并根据上一时刻机器人位姿，实现位姿跟踪；将深度信息转换成三维点云，在点云中提取出地面，并根据地面自动标定Kinect相对于地面的高度和俯仰角，从而将三维点云投影到地面，得到类似于激光数据的二维点云，将其与事先构建的环境栅格地图进行匹配，从而修正机器人跟踪过程中的累积误差，准确的估计机器人的位姿。本发明通过Kinect替代激光进行自定位，成本低，融合了图像和深度信息，精度高，同时兼容激光地图，且无需事先标定Kinect的安装高度和姿态，使用方便，可满足机器人自主定位导航的需求。
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公开(公告)号：CN105045263A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510400786.0
申请日：2015-07-06
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的机器人自定位方法，通过Kinect获取环境的RGB图像和深度图像，通过融合视觉和物理里程计的信息，估计机器人的相对运动量，并根据上一时刻机器人位姿，实现位姿跟踪；将深度信息转换成三维点云，在点云中提取出地面，并根据地面自动标定Kinect相对于地面的高度和俯仰角，从而将三维点云投影到地面，得到类似于激光数据的二维点云，将其与事先构建的环境栅格地图进行匹配，从而修正机器人跟踪过程中的累积误差，准确的估计机器人的位姿。本发明通过Kinect替代激光进行自定位，成本低，融合了图像和深度信息，精度高，同时兼容激光地图，且无需事先标定Kinect的安装高度和姿态，使用方便，可满足机器人自主定位导航的需求。
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公开(公告)号：CN105737852B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610077163.9
申请日：2016-02-04
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种激光测距仪位置测量与校正系统及方法，该系统包括第一标定板、第二标定板、位置固定标件、激光测距单元、控制单元、数据处理单元和载体装置；所述第一标定板和第二标定板用于反射激光，第一标定板与第二标定板形成夹角放置。本发明系统的外部组件仅仅包括第一标定板和第二标定板，而载体装置、激光测距单元、数据处理单元、控制单元是产品本身固有的装置，因此本系统的制作和操作都十分简单，应用本系统测量激光测距仪在载体装置中的测量结果是否有偏差，利用第一标定板垂直第二标定板时做测量，两次安放的激光测距单元位置所形成的几何关系简单，且测量结果准确性高，具有成本低、操作简单、精度满足实用要求等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105717498A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610080321.6
申请日：2016-02-04
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
IPC: G01S7/497
CPC classification number: G01S7/4972
Abstract: 本发明公开了一种激光测距仪俯仰角测量与校正系统及方法，所述系统包括第一标定固件、第二标定固件、数据处理单元、激光测距单元、载体装置和控制单元；第一标定固件用于固定载体装置的位置；第二标定固件用于使激光测距单元发出的激光产生反射；数据处理单元用于处理并计算激光测距单元传回的激光扫描点数据；激光测距单元用于发射并接收激光；控制单元用于控制激光测距单元的激光的发射与接收。系统的外部组件仅包括第一标定固件和第二标定固件，系统的制作和操作十分简单，应用本系统测量激光测距仪的俯仰角，通过标准统计学方法分析测量结果，具有成本低、操作简单、精度满足实用要求等优点。
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公开(公告)号：CN104760051A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510163303.X
申请日：2015-04-08
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带气动吸盘与夹紧气囊的二指机械手，包括手掌板、舵机、垂直传动斜齿轮、四杆机构、左手指与右手指。手掌板安装在舵机的前端，避免了遮挡视线的隐患；舵机输出轴通过垂直斜齿轮传动和四杆机构，将动力传递到左右指尖上。舵机正转时左右手指分开，反转时会并拢。手指外侧安装有四个吸盘，手指内侧安装有夹紧气囊，手指尖安装有力传感器。本发明灵敏度高、安装方便，抓取工件后气囊充气，有利于夹紧工件。指尖的力传感器能将机械手的状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断机械手的工作状态，保障平动机械手的实时控制性能。本发明也能通过吸盘吸取工件，提升了机械手的工作能力。
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公开(公告)号：CN105737852A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610077163.9
申请日：2016-02-04
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种激光测距仪位置测量与校正系统及方法，该系统包括第一标定板、第二标定板、位置固定标件、激光测距单元、控制单元、数据处理单元和载体装置；所述第一标定板和第二标定板用于反射激光，第一标定板与第二标定板形成夹角放置。本发明系统的外部组件仅仅包括第一标定板和第二标定板，而载体装置、激光测距单元、数据处理单元、控制单元是产品本身固有的装置，因此本系统的制作和操作都十分简单，应用本系统测量激光测距仪在载体装置中的测量结果是否有偏差，利用第一标定板垂直第二标定板时做测量，两次安放的激光测距单元位置所形成的几何关系简单，且测量结果准确性高，具有成本低、操作简单、精度满足实用要求等优点。
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公开(公告)号：CN105717499A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610080382.2
申请日：2016-02-04
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
IPC: G01S7/497
CPC classification number: G01S7/4972
Abstract: 本发明公开了一种激光测距仪偏转角测量与校正系统及方法，该系统包括载体装置、数据处理单元、控制单元、激光测距单元、标定板和位置固定标件；本发明系统的外部组件仅仅包括一标定板，而载体装置、激光测距单元、数据处理单元、控制单元是产品本身固有的装置，因此本系统的制作和操作都十分简单，应用本系统测量激光测距仪偏转角是否符合要求可在确定俯仰角为0后进行，简化了偏转角的计算，更是简单方便益于掌握，多次测量结果准确性高，具有成本低、操作简单、精度满足实用要求等优点。
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公开(公告)号：CN104760051B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510163303.X
申请日：2015-04-08
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带气动吸盘与夹紧气囊的二指机械手，包括手掌板、舵机、垂直传动斜齿轮、四杆机构、左手指与右手指。手掌板安装在舵机的前端，避免了遮挡视线的隐患；舵机输出轴通过垂直斜齿轮传动和四杆机构，将动力传递到左右指尖上。舵机正转时左右手指分开，反转时会并拢。手指外侧安装有四个吸盘，手指内侧安装有夹紧气囊，手指尖安装有力传感器。本发明灵敏度高、安装方便，抓取工件后气囊充气，有利于夹紧工件。指尖的力传感器能将机械手的状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断机械手的工作状态，保障平动机械手的实时控制性能。本发明也能通过吸盘吸取工件，提升了机械手的工作能力。
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