本发明公开了一种机械臂折叠机构，包括通过轴承铰接在一起的第一支撑臂和第二支撑臂，所述第一支撑臂和第二支撑臂之间设置有支撑气缸，支撑气缸的一端铰接在第一支撑臂上，支撑气缸的另一端活动连接有椭球体，第二支撑臂上设置有滑槽，椭球体滑动设置在滑槽内，第二支撑臂上设置有辅助气缸，辅助气缸与椭球体活动连接，支撑气缸和辅助气缸分别连接在椭球体的两个焦点上；第一支撑臂和第二支撑臂的两侧分别设置有一组交叉设置的第一弹簧，第一弹簧的两端分别设置在第一支撑臂和第二支撑臂上。本发明能够改进现有技术的不足，增大了开合角度范围，提高了开和过程的平顺性。