一种用于使用距离测量传感器20来检测对象50并且安装在移动体30中的对象检测装置10，包括：位置计算器，其计算对象50相对于移动体30的位置；速度检测器，其检测移动体30的速度；位移计算器，其计算移动体30所移动的距离；相对速度计算器，其计算移动体30与对象50之间的相对速度；第一确定器，其确定位置计算器中的位置计算是否是可能的；第二确定器，其确定通过位移计算器进行的移动距离计算是否是可能的；以及估计器，其基于对象50的最后已知位置、移动体所移动的最后已知距离或最后已知相对速度来估计对象50的位置。