基于电磁吸盘的抱式矿用提升机巡检机器人机构
摘要:
本发明公开了一种基于电磁吸盘的抱式煤矿提升机巡检机器人机构,其整体分上下两个结构相同的机械手部分,两个机械手部分通过曲柄滑块机构以及滑杆滑块机构相连,利用两个机械手部分交替抱紧提升机立柱,同时结合曲柄滑块机构和滑杆滑块机构实现两个机械手部分的交替上升从而实现机器人整体的运动。机械手部分将各关节通过钢丝绳串联,以及将各关节之间通过弹簧连接,并在关节上设置电磁吸盘,通过卷扬电机带动钢丝绳拉紧与松开,在弹簧回复力的作用下,同时结合电磁吸盘的得电失电,控制机械爪的开合动作;其结构简单轻巧,动作灵活且抱紧力强,可有效减小电机的功率需求,并有效避免对提升机揽绳或钢材表面的喷漆或保护层造成破坏。
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