本发明提供了一种滑模控制方法及装置，该方法包括：获取控制系统的切换项；根据所述切换项确定并输出控制量，所述控制量的二阶导数中包含所述切换项；根据所述控制量，控制所述控制系统。该方法将切换项包含在控制量的二阶导数中，使控制量是切换项的二次积分，控制量的变化速率是切换项的一次积分，切换项积分后变连续，即控制量和控制量变化速率均连续，使得该滑模控制方法适用于控制量及其导数不突变的过程控制，解决传统滑模控制量及其导数不连续的缺点，解决了控制系统非线性、模型不准确的情况下滑模控制中存在的抖振问题。