本发明涉及一种具有牵引视教功能的Delta机器人控制系统，包括运动控制器，所述运动控制器通过总线控制多个伺服驱动器和电机；所述伺服驱动器和电机均采用位置控制模式；所述运动控制器包括位置接收单元、点表生成单元和位置控制单元；所述位置接收单元用于接收所述电机的编码器反馈的位置信号；所述点表生成单元用于将所述位置信号换算成坐标点并根据坐标点生成点表；所述位置控制单元根据生成的点表完成对电机位置的闭环控制，使得Delta机器人的目标位置与实际位置保持一致，从而实现牵引视教的功能。本发明提高Delta机器人的现场适应性。