本发明涉及一种触觉刺激力可测和力频率可调的触觉刺激装置，包括用于发送脉冲并带动偏心轮转动的交流电机机构、用于产生弹性形变的弹性钢尺机构、用于产生力数据的偏心轮机构和用于产生竖直方向上位移以改变刺激生物体表皮的探针机构，所述交流电机机构与偏心轮机构固连，所述偏心轮机构的偏心轮紧贴在弹性钢尺机构的弹性钢尺上，弹性钢尺机构的下端面固设探针机构。本发明结构设计简单，集成度高，工作安全；通过在交流电机外表面包裹防电磁材料，构成电磁屏蔽装置，因而干扰基本消除，信号稳定性高；本发明采用无创机械刺激的方式，避免使用中造成创伤，由于频率可调，刺激强度可调，力作用稳定，并且可以灵活调制较宽频率范围的触觉刺激。